无人机两轴云台建模及其自适应容错控制-沈阳航空航天大学.pdf

文章编号院圆园怨缘原员圆源愿渊圆园员远冤园员原园园园园原园园 无人机两轴云台建模及其自 应容错控制 林摇峰袁王晓晓袁曲晓光 渊沈阳航空航天大学 自动化学院袁沈阳员员园员猿远冤 摘要院根据两轴云台框架的运动学和动力学特性推导出它的动力学方程袁通过对其进行简化并在 平衡点线性化袁得到 用于容错控制器设计的数学模型曰采用自 应容错控制方法设计两轴框架 云台容错控制器袁该算法能够实时估计执行器故障袁自 应率可进行自动更新用以补偿故障对系 统造成的影响遥该控制器的闭环扰动容许能力比传统的固定增益控制器的闭环扰动容许能力高袁 特别是在执行器饱和且有故障的状态下遥该算法以线性矩阵不等式的形式得出袁利用酝粤栽蕴粤月 的蕴酝陨工具箱计算仿真得出结果遥结果表明该容错控制器算法的扰动容许能力强袁能够满足无人 机载系统稳定安全控制的需要遥 关键词院两轴云台曰建模曰线性矩阵不等式曰自 应控制曰饱和及故障 中图分类号院栽孕员猿摇摇摇文献标志码院粤 凿燥蚤院员园援猿怨远怨辕躁援蚤泽泽灶援圆园怨缘原员圆源愿援圆园员远援园员援园园园 酝燥凿藻造蚤灶早葬灶凿陨贼泽粤凿葬责贼蚤增藻云葬怎造贼鄄贼燥造藻则葬灶贼悦燥灶贼则燥造枣燥则 哉粤灾栽憎燥鄄葬曾蚤泽孕葬灶鄄贼蚤贼造藻 蕴陨晕云藻灶早袁宰粤晕郧载蚤葬燥鄄曾蚤葬燥袁匝 载蚤葬燥鄄早怎葬灶早 渊杂糟澡燥燥造燥枣粤怎贼燥皂葬贼蚤燥灶袁杂澡藻灶赠葬灶早粤藻则燥泽责葬糟藻 灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁杂澡藻灶赠葬灶早员员园员猿远袁悦澡蚤灶葬冤 粤遭泽贼则葬糟贼院粤糟糟燥则凿蚤灶早贼燥贼澡藻噪蚤灶藻皂葬贼蚤糟泽葬灶凿凿赠灶葬皂蚤糟泽糟澡葬则葬糟贼藻则蚤泽贼蚤糟燥枣 粤灾栽憎燥鄄葬曾蚤泽孕葬灶鄄贼蚤贼造藻袁贼澡藻凿赠灶葬皂蚤糟 藻择怎葬贼蚤燥灶泽燥枣贼憎燥鄄葬曾蚤泽责造葬贼枣燥则皂憎葬泽藻则藻糟贼藻凿怎责袁葬灶凿皂燥则藻燥增藻则遭赠责则藻凿蚤早藻泽贼蚤灶早葬灶凿造蚤灶藻葬则蚤扎蚤灶早贼澡藻皂燥凿藻造蚤灶贼澡藻 遭葬造葬灶糟藻责燥蚤灶贼袁贼澡藻皂葬贼澡皂燥凿藻造憎葬泽早葬蚤灶藻凿憎澡蚤糟澡糟燥怎造凿遭藻贼澡藻泽葬皂藻憎蚤贼澡云葬怎造贼鄄贼燥造藻则葬灶贼糟燥灶贼则燥造造藻则凿藻鄄 泽蚤早灶郾粤责责造赠蚤灶早贼澡藻葬凿葬责贼蚤增藻枣葬怎造贼鄄贼燥造藻则葬灶贼糟燥灶贼则燥造皂藻贼澡燥凿憎澡蚤糟澡憎葬泽则藻葬造贼蚤皂藻藻泽贼蚤皂葬贼蚤燥灶燥枣葬糟贼怎葬贼燥则枣葬怎造贼泽曰 贼澡藻葬凿葬责贼蚤增藻枣葬怎造贼鄄贼燥造藻则葬灶贼糟燥灶贼则燥造造藻则责葬则葬皂藻贼藻则泽葬则藻怎责凿葬贼蚤灶早葬怎贼燥皂葬贼蚤糟葬造造赠贼燥糟燥皂责藻灶泽葬贼藻贼澡藻枣葬怎造贼藻枣枣藻糟贼泽燥灶 泽赠泽贼藻皂泽郾栽澡藻凿蚤泽贼怎则遭葬灶糟藻贼燥造藻则葬灶糟藻葬遭蚤造蚤贼赠燥枣贼澡藻葬凿葬责贼蚤增藻糟燥灶贼则燥造造藻则蚤泽遭藻贼贼藻则贼澡葬灶贼澡藻枣蚤曾藻凿早葬蚤灶糟燥灶贼则燥造造藻则鸳泽袁 藻泽责藻糟蚤葬造造赠蚤灶贼澡藻葬糟贼怎葬贼燥则泽葬贼怎则葬贼蚤燥灶葬灶凿葬糟贼怎葬贼燥则枣葬蚤造怎则藻泽郾栽澡藻责则燥责燥泽藻凿葬造早燥则蚤贼澡皂憎葬泽燥遭贼葬蚤灶藻凿蚤灶贼澡藻枣燥则皂燥枣 造蚤灶藻葬则皂葬贼则蚤曾蚤灶藻择怎葬造蚤贼蚤藻泽袁葬灶凿糟葬造糟怎造葬贼蚤灶早葬灶凿泽蚤皂怎造葬贼蚤灶早怎泽藻凿贼澡藻葬蚤凿燥枣酝粤栽蕴粤月蕴酝陨悦燥灶贼则燥造栽燥燥造鄄 遭燥曾郾栽澡藻则藻泽怎造贼泽泽澡燥憎贼澡葬贼贼澡藻凿蚤泽贼怎则遭葬灶糟藻贼燥造藻则葬灶糟藻葬遭蚤造蚤贼赠燥枣贼澡蚤泽糟燥灶贼则燥造造藻则蚤泽泽贼则燥灶早袁葬灶凿皂藻藻贼蚤灶早贼澡藻灶藻藻凿泽 燥枣泽贼葬遭蚤造蚤贼赠葬灶凿泽藻糟怎则蚤贼赠糟燥灶贼则燥造燥灶 粤灾贼憎燥鄄葬曾蚤泽责葬灶鄄贼蚤贼造藻葬蚤则遭燥则灶藻泽赠泽贼藻皂郾 运藻赠憎燥则凿泽院栽憎燥鄄葬曾蚤泽孕葬灶鄄贼蚤贼造藻曰酝燥