材料成型设备第六章 焊接设备与铸造设备计算机控制推荐.ppt

图7-86 开关量输入电路原理图 * 2．开关量输出 图7-87示出开关量输出电路原理图。当计算机输出高电平时，3DG12导通并输出高电平，使GD-5的二极管发光，引起三极管导通，并输出低电平给3CD12的基极，引起3CD12的饱和，30V电压加在继电器和270Ω的电阻上，继电器导通。光电隔离管GD-5的作用有二：一是使计算机地和模拟地分开，以防止外部干扰信号通过地窜入计算机，引起干扰；二是进行电平匹配，因计算机使用+5V电压，而模拟系统使用±15V电压，通过光电隔离管把这两种不同电压的电路联系起来。 * 图7-87 开关量输出电路原理图 * 7.5.4调节算法及软件程序 1．调节算法 PID 调节算法是连续系统理论中技术成熟、应用广泛的一种调节算法，而且在大多数工艺过程控制中，均能得到满意的控制效果。但是在采用PID调节算法时，要注意避免产生调节失控的问题。所谓失控，就是调节阀不能按调节规律动作。发生失控现象后，将引起被调量大幅度超调振动，或是使调节作用迟钝，因而大大降低控制效果。失控有比例失控、积分失控和微分失控。对于位置式调节算法最易出现积分失控。为防止积分失控，可采用积分分离调节算法，即设置一偏差极限值△e， 当偏差e＞△e时，采用PD算法，当e＜△e时，引人积分调节而进行PID算法． （1）执行器的动作特性 本系统采用薄膜调节阀作为执行器，其动作特性如图7-88所示。由图可见执行器的动作特性有非线性：在执行器的输出从0～时，开度变化（K）从0～100%是线性变化的。但当输出＞时，仍是K=100%，而＜0时，K=0。对于＞的情况，可通过选择合适的调节阀的流量来避免。如果由于 上罐泄漏而出现负偏差时，调节作用要输出负值使负偏 差减小，而从图4-88可见，这时调节阀被限制在K=0的开度上，不能消除负偏差，而出现调节阀失控现象。为消除这一现象，本控制系统中采用了一个有固定开度的补偿阀；当调节输出为负值时,打开补偿阀，及时消除负偏差，改善执行器的动作特性。 * 图7-88 执行器的动作特性 * （2）非线性抗积分失控的位置式PID算法 设G（t）为t时刻的加压工艺给定值（t）为t时刻的压差值，则e（t）=G（t）-p（t）为t时刻的偏差值。 设M（t）为t时刻的调节输出，为t时刻的补偿输出。 =1为阀开， =0为阀关，设 为调节阀最大开度时的调节输出。 1）0＜M（t）＜时，若 e（t）＜△e则 即采用PID调节算法。 若e（t）≥△e则 即采用PD 调节算法． （7-7） （7-8） * 这时补偿阀关闭，即 =0 2）M（t）＞ M（t）= ， =0 3）M（t）≤ 0时， M（t）=0， =1 [e（t）≤0.5bit at] =0 [e（t）＞0.5bit at] 式中 —— 金属液上升过程中铸型第i段设置的比例系数． 2．软件程序 计算机控制系统采用实时控制，对整个加压工艺过程进行闭环控制。为便于编制程序和简化起见，采用模块程序结构形式，即每一块程序完成一特定的功能。程序之间的联系有跳转、调用和建立公用多参数区三种方式。 下面给出几个主要程序框图。 * （1）主程序框图 它包括引导工作程序、开关量状态检测程序和中断处理服务程序。 1）引导工作程序 引导工作程序完成系统的总管理工作，它由系统初态设置程序（图7-89）和启动工作程序（图7-90）组成。 图7-89 系统初态设置程序框图 * 图7-90 启动工作程序框图 图7-91 开关状态检测程序 图7-92 中断处理服务程序框图 * 2）开关量状态检测程序 状态检测程序（图7-91）的功能为：采集开关量信息和决定落液放气等系统的工作时序。 3）中断处理服务程序（图7-92） 该程序完成加压工艺曲线参数的给定、模拟量采样、控制算法的运算和输出调节功能。 （2）工作子程序 工作子程序包括：初始化子程序、键分析管理程序、初置化子程序、开关量扫描与采样子程序、参数