线形系统的状态空间分析与综合汇.ppt

二、 线性系统的可控性与可观测性（1） 现代控制理论中用状态方程和输出方程描述系统，输 入和输出构成系统的外部变量，而状态为系统的内部变量， 这就存在着系统内的所有状态是否可受输入影响和是否可由 输出反映的问题，这就是可控性和可观测性问题。如果系统 所有状态变量的运动都可以由输入来影响和控制而由任意的 初态达到原点，则称系统是可控的，或者更确切地是状态可 控的。否则，就称系统是不完全可控的，或简称为系统不可 控。相应地，如果系统所有状态变量地任意形式的运动均可 由输出完全反映，则称系统是状态可观测的，简称为系统可 观测。 二、 线性系统的可控性与可观测性（2） 例： 给定系统的动态方程为 将其表示为标量方程组的形式，有 二、 线性系统的可控性与可观测性（3） 这表明状态变量 和 都可通过选择控制量 而由始点达到 原点，因而系统完全可控。但是，输出 只能反映状态变量 ，而与状态变量 既无直接关系也无间接关系，所以系 统是不完全可观测的。 例：下图所示网络，设 ，输出 。 二、 线性系统的可控性与可观测性（4） 当 且初始状态 时，则不论将 输入 取为何种形式，对于所有 ，只能是 ， 不可能做到 。也就是说，输入 能够做到使 和 同时转移到任意相同的目标值，但不能将 和 分别 转移到不同的目标值。这表明此电路不完全可控，简称电路 不可控。由于 ，故系统可观测。 1、可控性 考虑线性时变系统的状态方程 二、 线性系统的可控性与可观测性（5） 其中 为 维状态向量； 为 维输入向量； 为时间定义 区间； 和 分别为 和 矩阵。现对状态 可控、系统可控和不可控分别定义如下： 状态可控： 对于上式所示线性时变系统，如果对取定 初始时刻 的一个非零初始状态 ，存在一个 时刻 和一个无约束的容许控制 ， 使状态由 转移到 时的 ，则称此 是 在 时刻可控的。 二、 线性系统的可控性与可观测性（6） 系统可控： 对于上式所示线性时变系统，如果状态空 间中的所有非零状态都是在 时刻可控的，则称系 统在 时刻是完全可控的，简称系统在 时刻可控。若系统 在所有时刻都是可控的，则称系统是一致可控的。 系统不完全可控： 对于上式所示线性时变系统，取定 初始时刻 ，如果状态空间中存在一个或一些非零状 态在 时刻是不可控的，则称系统在 时刻是不完全可控的， 也称为系统是不可控的。 可控性是表征系统状态运动的一个定性特性。 必须 是容许控制，即 的每个分量均在时间 区间上平方可 积，即 二、 线性系统的可控性与可观测性（7） 此外，对于线性时变系统，其可控性与初始时刻 的选取有 关，是相对于 中的一个取定时刻来定义的。而对于线性定 常系统，其可控性与初始时刻 的选取无关。 状态与系统可达： 若存在能将状态 转移到 的控制作用，则称状态 是 时刻可达的。若 对所有时刻都是可达的，则称状态 为完全可达或一 致可达。若系统对于状态空间中的每一个状态都是 时刻可 达的，则称该系统是 时刻状态完全可达的，或简称该系统 是 时刻可达的。 对于线性定常连续系统，可控性与可达性是等价的。但 对于离散系统和时变系统，严格地说两者是不等价的。 二、 线性系统的可控性与可观测性（8） 2、可观测性