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海底隧道钻机控制系统设计西电
各专业完整优秀毕业论文设计图纸
海底隧道钻机控制系统设计
课程设计
姓名 学号 时间：2014 .12 .22
一、海底隧道自动控制系统框图
由题已知条件，设N(s)=0，则系统在给定信号R(s)下的闭环传递函数为：
可求得系统在给定信号R(s)时的稳态误差为：
当R(s)=0时，在扰动信号N(s)作用下的系统闭环传递函数为：
到此可求得系统在扰动信号N(s)作用下的稳态误差为：
由（1），（2）两式可得在R(s)和N(s)作用下系统的输出为：
二、接下来根据不同的K值MATLAB绘制时域仿真曲线
在单位阶跃输入的N(s)，R(s)时有：
此时的输入稳态误差和扰动稳态误差为：
在这里我取K值分别为1，20，60，100，120，150，单位阶跃输入以及单位阶跃扰动下的系统框图和响应分别为（Δ=2）：
（注：由系统的稳定性和闭环传递函数可知，极点必须位于s左半平面，故K值必须大于0）
下面的分析中将输入响应和扰动响应进行分开讨论。
（1）K=1系统的模拟框图为:
在N(s)=0时得到的单位阶跃响应曲线，如下图:
容易看出此时系统调节时间达到二十五秒左右，不能满足题目要求。
此时系统响应没有超调。
令R(s)=0时，在扰动信号N(s)作用下得阶跃响应曲线，如下图:
此时系统的扰动稳态误差为-1。
K=1不能满足系统的响应时间为5s，精度为0.01的标准。
（2）K=20系统的模拟框图为:
在N(s)=0时得到的单位阶跃响应曲线，如下图:
此时系统的调节时间为0.92s，超调量为4%。
令R(s)=0时，在扰动信号N(s)作用下得阶跃响应曲线，如下图:
此时系统的扰动稳态误差为-0.05 ，仍然无法满足系统精度要求。
由扰动稳态误差可知，只有当K=100的时候，才能满足精度要求。
（3）K=60系统的模拟框图为:
在N(s)=0时得到的单位阶跃响应曲线，如下图:
此时的调节时间为0.65s，超调量为15%。
令R(s)=0时，在扰动信号N(s)作用下得阶跃响应曲线，如下图:
此时系统的扰动稳态误差为-0.0167 ，仍然无法满足系统精度要求。
（4）K=100系统的模拟框图为:
在N(s)=0时得到的单位阶跃响应曲线，如下图:
此时的调节时间为0.66s，超调量为22%。
令R(s)=0时，在扰动信号N(s)作用下得阶跃响应曲线，如下图:
此时系统的扰动稳态误差为-0.01，达到了系统给的精度要求。
（5）K=120系统的模拟框图为:
在N(s)=0时得到的单位阶跃响应曲线，如下图:
此时的调节时间为0.66s，超调量为25%。
令R(s)=0时，在扰动信号N(s)作用下得阶跃响应曲线，如下图:
此时系统的扰动稳态误差为-0.0083，达到了系统给的精度要求。
（6）K=150系统的模拟框图为:
在N(s)=0时得到的单位阶跃响应曲线，如下图:
此时的调节时间为0.62s，超调量为28%。
令R(s)=0时，在扰动信号N(s)作用下得阶跃响应曲线，如下图:
此时系统的扰动稳态误差为-0.0067，达到了系统给的精度要求。
三、将各响应曲线通过编程反应在一张图当中进行比较。
（一）下面将K取值分别为1，20,，60，100，120，150的单位阶跃输入（N(s)=0）的响应利用matlab编程表达在一张图中。
Matlab编程：
响应图为：
（二）K取值分别为1，20,，60，100，120，150的单位阶跃扰动（R(s)=0）的响应利用matlab编程表达在一张图中。
Matlab编程：
响应图为：
由以上分析，得出下面表格：
增益K 超
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