清华大学控制工程基础－控制系统的数学模型1.pptVIP

第二讲 控制系统的数学模型（1） 控制工程基础第二讲 控制系统的数学模型（1） 清华大学机械工程系 朱志明 教授 建立控制系统数学模型的目的 物理系统和数学表达的关系：充分利用数学工具的强大功能，用数学工具描述物理系统中各变量之间的相互关系。 用于对现有控制系统进行研究分析：控制系统的数学模型代表了对系统特性的认识，在对系统了解的更多时还可以修改和扩展模型。 在实际系统尚不存在时，可以借助模型来预测设计思想和不同控制策略的效果：从而避免建造试验系统所带来的费用浪费，以及由此所带来的危险。 控制系统数学模型的建立对控制系统的研究（分析）与设计（综合）具有重要意义。 控制系统的数学模型－内容 物理系统的动态描述－数学模型 建立系统数学模型的一般步骤 非线性数学模型的线性化 传递函数 控制系统的传递函数 系统方块图及其变换 系统信号流图 系统数学模型建立实例 电工系统－ R,L,C串联电路 机械系统－机械平移系统 机电系统－恒定磁场他激直流电动机 R-L-C 串联电路示意图 基本的电工学规律 电阻上的电压和电流的关系（欧姆定律） 电感上的电压和电流的关系 电容上的电压和电流的关系 基尔霍夫电压定律（回路电压定律） 基尔霍夫电流定律（节点电流定律） R-L-C 串联电路的数学模型 根据基尔霍夫定律： 消去中间变量： 此即R-L-C电路的数学模型（输入－输出模型），它描述了输入ur（t）和输出uC（t）之间的动态关系。 电工电子系统的特点 在电工电子系统中，通常研究电压与电流之间的因果关系。 组成电工电子系统的基本元件有：电阻、电感、电容和运算放大器等。 电阻将电能转化为热能消耗掉，电感通过磁场储能，电容通过电场储能，运算放大器则通过与电阻、电容、电感等组成不同的电路拓扑，实现对电压和电流的变换。 系统数学模型建立实例 电工系统－ R,L,C串联电路 机械系统－机械平移系统 机电系统－恒定磁场他激直流电动机 机械平移系统示意图 由弹簧－质量－阻尼器组成的机械平移系统，外力f（t）为输入信号，位移y（t）为输出信号，列写其运动方程式。 k－弹簧的弹性系数；m－运动部件的质量；?－阻尼器的粘性摩擦系数； 机械平移系统的基本关系 假设弹簧和阻尼器运动部分的质量忽略不计，运动部件的质量是集中参数。则运动部件产生的惯性力为： 设弹簧的变形在弹性范围内，则弹性力为： 阻尼器的阻尼力为： 机械平移系统的数学模型 根据牛顿定律： 可得 此即机械平移系统以外力f（t）为输入信号，位移y（t）为输出信号的运动方程式，即数学模型 机械平移系统的特点 在机械系统中，通常研究力（或转矩）与位移（或角位移）的因果关系。 组成机械系统的基本元件有：弹簧（或弹性轴）、阻尼器和运动部件。 阻尼器是一种产生粘性摩擦阻力装置，所产生的阻力与运动速度成正比。阻尼器不储存能量，它将动能转化为热能消耗掉。 相似系统（1） 电工系统和机械平移系统虽然是不同的物理系统，但它们的微分方程却具有相同的形式，称为相似系统。 相似系统（2） 相似系统的动态特性也相似，因此可以通过研究电路系统的动态特性研究机械系统的动态特性。 由于电工电子电路具有易于实现和变换结构等优点，因此常采用电工电子电路来模拟其它实际系统，这种方法称为电子模拟技术。 在建立系统的数学模型后，通过数字计算机求解系统的微分方程（或状态方程）来研究实际系统的动态特性，称为计算机仿真技术。 系统数学模型建立实例 电系统－ R,L,C串联电路 机械系统－机械平移系统 机电系统－恒定磁场他激直流电动机 恒定磁场他激直流电动机示意图 恒定磁场他激直流电动机的基本关系 根据基尔霍夫定律、牛顿定律、直流电机特性： R，L－电枢回路总电阻和总电感，?，H； i－电枢电流，A； e－电动机反电势，V； u－电枢电压，V； Ce－电势系数，V.s/rad； J－电动机轴上总转动惯量，kg.m2； m，ml－电磁转矩、负载转矩，N.m； Cm－转矩系数，N.m/A。 恒定磁场他激直流电动机数学模型化简 恒定磁场他激直流电动机数学模型化简 恒定磁场他激直流电动机的数学模型（1） 方程联立求解，消去中间变量i，e，m： －电动机的机电时间常数，s； －电动机的电磁时间常数，s； －电枢电压作用系数，rad/(V.s) －负载转矩作用系数，rad/(N.m.s)。 恒定磁场他激直流电动机的数学模型（2） 若系统的输出量为转速n（r/min）， ： 则 不同物理系统可以有相同形式的数学模型； 同一系统如果所选的输入量、输出量不同时，数学模型也会不同。 物理系统的动态描述－数学模型（1）