清华大学控制工程基础－控制系统的时域分析2.pptVIP

第七讲 控制系统的时域分析（3） 控制工程基础第六讲 控制系统的时域分析（2） 清华大学机械工程系 朱志明 教授 2007－11－14 控制系统时域分析的内容 控制系统的输出时间响应 控制系统的典型试验信号 基于传递函数的输出响应 线性控制系统的稳定性 线性控制系统的稳态误差分析 控制系统的动态性能分析 高阶系统的低阶近似分析 基本控制规律 小结 控制系统的时间响应与典型试验信号 控制系统的分析方法主要有时域法和频域法两种。 时域法直接在时域内计算系统的时间响应，分析系统的稳态性能和动态性能，讨论系统的稳定性。 控制系统的时间响应分为两部分：暂态响应（自由分量）和稳态响应（强迫分量）： 典型试验信号应能: 1）反映系统的实际工作情况（包括可能遇到的更为恶劣的工作条件），同时 ，2）具有数学模型简单和 3）易于通过实验产生的特点。 常用的典型试验信号包括：阶跃输入；斜坡输入；抛物线输入；脉冲函数输入。 基于传递函数的输出响应求解 已知系统的传递函数G(s)，输入r(t)，求解系统的输出时间响应： 零初始条件：1）求输入r(t)的拉氏变换R(s)；2）根据传递函数的定义求输出的拉氏变换Y(s)。 非零初始条件：1）将传递函数转换为相应的高阶微分方程；2）取高阶微分方程的拉氏变换，并考虑初始条件不为零；3）由拉氏变换得到的关于s的代数方程，求解输出响应的拉氏变换Y(s)。 对Y(s)进行部分分式展开，求拉氏反变换得到y(t)。 传递函数的极点对系统响应的影响 传递函数的极点即系统的特征根决定了系统固有的运动模态。 极点类型和对应的模态如下： 极点类型 模态 单重实数极点p 单重共轭复数极点α±jβ r重实数极点p r重共轭复数极点α±jβ 当输入不为零时，传递函数极点所决定的系统运动模态将被“激发”而在系统响应中表现出来。 系统的零状态响应可看作输入R(s)的极点对应的模态和系统传递函数极点对应的固有模态的线性组合。 传递函数的零点对系统响应的影响 传递函数的零点影响整个模态在系统响应中的“比重”。 当传递函数G(s)的一个零点与输入信号R(s)的某一个极点相等时，G(s)R(s)中将发生零极点对消，此时系统输出响应中将不再出现与被消去的极点对应的运动模态。即零点“阻断”了这一模态，使其不能“传递”到系统的输出端。 在应用留数法对G(s)R(s)进行部分分式展开时，如果某一极点附近存在一个零点，则该极点的留数必然很小，即它对应的运动模态在整个响应中的“比重”很小。 线性控制系统的稳定性 系统稳定的必要和充分条件是：系统特征方程的根（即闭环极点）全部具有负实部，或闭环传递函数的极点全部位于s平面的左半平面。 线性定常系统的特征方程： 特征根与系数的关系： 如果全部特征根实部均为负，则必有： 特征多项式所有的系数符号相同 特征多项式所有系数都不为零 劳斯稳定判据－劳斯阵列 应用劳斯稳定判据的两种特殊情况 第一列出现零元素，但该零元素所在行其它元素不全为零： 用任意小的正数ε代替第一列中的零元素，继续完成劳斯阵列。 系统有正实部的根或虚根. 系统不稳定(有正实部的根)或临界稳定(有虚根). 全行元素为零： 利用前一行的元素作为系数构造辅助方程A(s)=0。辅助方程中只会出现s的偶次幂（必然），它的根是一部分特征根。 将辅助方程对s求导，然后用dA(s)/ds的系数替换元素全为零的行，继续构造劳斯阵列。 特征方程有对称于复数平面s原点的根。可能是大小相等符号相反的一对实根，或一对共轭虚根，或两对实部相反的共轭复根。 系统必然不稳定(有正实部的根)或临界稳定(有虚根)。 控制系统的误差 误差可定义为参考输入信号与主反馈信号之差e(t)。 当暂态过程结束后，系统进入稳态后的e(t)即稳态误差ess。 参考输入作用下的稳态误差 误差： 稳态误差： 稳态误差与输入信号和开环传递函数有关。 控制系统的结构特点与分类 系统的开环传递函数： 控制系统按v分类： v=0 0型系统 v=1 I型系统 v=2 II型系统 稳态误差系数（1）－位置误差系数 单位阶跃输入下，系统的稳态误差为： Kp－位置误差系数。 不同类型系统的位置误差系数Kp和单位阶跃输入作用下的稳态误差。 稳态误差系数（2）－速度误差系数 单位斜坡输入下，系统的稳态误差为： Kv－速度误差系数。 不同类型系统的速度误差系数Kv和单位斜坡输入作用下的稳态误差。 稳态误差系数（3）－加速度误差系数 单位抛物线函数作用下，系统的稳态误差为： Ka－加速度误差系数。 不同类型系统的加速度误差系数Ka和单位抛物线函数输入下的稳态误差。 减小稳态误差的方法－复合控制 为减小稳态误差，可增加前向通