上交大理论力学课件73.ppt

理论力学CAI 刚体动力学 碰撞 前言 基本假设、恢复因数 碰撞中刚体动量与动量矩的变化 前言 如一个运动着的物体，突然对其施加约束，物体的速度也会发生突变 在力学上凡物体的速度或动量发生突变的现象均称为碰撞 本节将根据动力学的基本原理对碰撞现象进行描述，讨论碰撞运动的基本规律 刚体动力学/碰撞/前言 两物体发生碰撞的时间间隔在千分之一到万分之一秒之间 在碰撞的时间间隔内，速度有很大的变化故物体的加速度极大 在碰撞的时间间隔内，物体相互的作用力非常大 这种在短暂时刻发生远大于普通力的力称为碰撞力 在巨大的碰撞力作用下，物体肯定产生变形，同时会发生声、光与热等物理现象。说明碰撞的物理现象很复杂 碰撞过程中将有一部分机械能转化为其他运动形式的能量，机械能不守恒 基本假定、恢复因数 在理论力学中不考虑碰撞时间间隔内的所有物理过程 主要讨论在碰撞力的作用下物体在碰撞前后的速度的变化 基本假定1 不考虑碰撞时间间隔中碰撞力的变化 基本假定2 通常碰撞力是物体的普通作用力(如重力、弹性力等)的数百倍或数千倍 基本假定3 由于碰撞的时间间隔t 非常短，质点的位移、刚体的位形变化非常小，而忽略不计，只考虑它们的速度的变化 正碰撞 碰撞撞前后两球中心的速度与两中心连线重合称为正碰撞 刚体动力学/碰撞/基本假定恢复因数 刚体动力学/碰撞/基本假定恢复因数 刚体动力学/碰撞/基本假定恢复因数 刚体动力学/碰撞/基本假定恢复因数 刚体动力学/碰撞/基本假定恢复因数 刚体动力学/碰撞/基本假定恢复因数 碰撞中刚体动量与动量矩的变化 定轴转动的碰撞问题 刚体平面运动的碰撞问题 定轴转动的碰撞问题 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化/例 [例] 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化/解 [解] 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化/解 平面运动的碰撞问题 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化/例 [例] 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化/解 [解] 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化/解 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化/解 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化/解 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化/解 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化/例 [例] 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化/解 [解] 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化/解 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化/解 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化/解 刚体动力学/碰撞/刚体动量与动量矩的变化 EXIT 质量为m，长为l的两均质杆OA与AB，以铰A相连，一端O由铰链与机座相连 现在杆AB的质心C2作用一水平冲量I 求撞击后两杆的角速度与C2的速度 EXIT 惯性基 以OA为对象 定轴转动 运动分析 铰O与A理想约束力冲量 连体基 冲量分析 设定正向 对点O的动量矩定理的积分形式 EXIT 以AB为对象 平面一般运动 运动分析 铰A理想约束力冲量 连体基 冲量分析 设定正向 对点C的动量矩定理的积分形式 动量定理的积分形式 EXIT 未知量(4)方程数(3) 附加方程 速度约束条件 对于OA 对于AB A为共点 EXIT ， ， * * 刚体动力学/碰撞 刚体动力学/碰撞/前言 碰撞是物体运动的特殊形式 特点是在很短的时间间隔内 物体的速度发生突然的变化 如工程中的锻铁、打桩，生活中踢足球，捶钉子等 刚体动力学/碰撞/基本假定恢复因数 刚体动力学/碰撞/基本假定恢复因数 碰撞的时间间隔 碰撞力对物体的作用直接用碰撞力的冲量来描述 碰撞力的冲量称为碰撞冲量 在讨论碰撞的效应时只考虑碰撞力，其他的相互作用力均忽略 刚体动力学/碰撞/基本假定恢复因数 尽管该位形的变化很小，由于碰撞力很大，故碰撞力所作的功为一有限值，不能忽略 刚体动力学/碰撞/基本假定恢复因数 接触变形阶段 变形恢复阶段 正碰撞的两个阶段 刚体动力学/碰撞/基本假定恢复因数 接触变形阶段 变形恢复阶段 动量定理的积分形式 恢复因数 接触变形阶段冲量 变形恢复阶段冲量 牛顿认为 这两个碰撞冲量的比为常数，且该常数与碰撞物体的材料性质有关，与物体的形状、大小与碰撞前的速度无关 恢复因数等于碰撞前后两物体相对速度的绝对值之比 接触变形阶段 变形恢复阶段 0.94 0.56 0.50 0.26 0.14 恢复因数e 玻璃/玻璃 铁/铁 木/木 木/橡皮 铁/铅 相碰撞的材料 e=0 e=1 变形不恢复 完全恢复 完全塑性碰撞 完全弹性碰撞 碰撞前