上交大理论力学课件82.ppt

理论力学CAI 分析力学基础 虚位移原理 前言 虚位移 虚位移原理及其应用 广义力 质点系平衡条件 前言 虚位移原理是分析静力学的一个基本原理 从力的功出发直接建立起系统处于平衡时主动力间的关系 矢量力学：主动力与约束力间的关系 虚位移原理与达朗贝尔原理一起构成了分析动力学的基础 虚位移 质点系运动学关系的描述 实位移与虚位移 独立（广义）坐标虚位移 质点系运动学关系的描述 笛卡儿坐标 分析动力学基础/虚位移原理/虚位移/例 [例] 分析动力学基础/虚位移原理/虚位移/解 [解] 实位移与虚位移 真实运动 虚位移 独立坐标虚位移 描述1 描述2 分析动力学基础/虚位移原理/虚位移/例 [例] 分析动力学基础/虚位移原理/虚位移/解 [解] 分析动力学基础/虚位移原理/虚位移/例 [例] 分析动力学基础/虚位移原理/虚位移/解 [解] 分析动力学基础/虚位移原理/虚位移/解 分析动力学基础/虚位移原理/虚位移/解 虚位移原理与应用 原理描述 应用 分析动力学基础/虚位移原理/虚位移原理与应用/例 [例] 分析动力学基础/虚位移原理/虚位移原理与应用/解 [解] 分析动力学基础/虚位移原理/虚位移原理与应用/例 [例] 分析动力学基础/虚位移原理/虚位移原理与应用/解 [解] 应用：平衡态理想约束力的计算 [例] [解] 小结 写出主动力的虚功的表达式 通过运动学的关系作等时变分，得到各点的虚位移与独立坐标变分的关系式 坐标法 速度法 代入虚功的表达式，得到只含独立坐标变分的等式 得到了主动力的关系 广义力 质点系平衡条件 广义力 质点系平衡条件 计算广义力的方法 势力场中质点系平衡条件与稳定性 广义力 分析动力学基础/虚位移原理/广义力质点系平衡条件/例 [例] 质点系平衡条件 分析动力学基础/虚位移原理/广义力质点系平衡条件/例 [例] 计算广义力的方法 方法1 列出所有主动力的虚功 根据约束方程推导虚位移与广义坐标虚位移的关系 进行广义坐标虚位移的同类项合并，即得到关于各广义坐标的广义力 方法2 取某广义坐标的变分dwj，令其他广义坐标的变分为零 计算由于该变分引起的各主动力所作的元虚功dWj 分析动力学基础/虚位移原理/广义力质点系平衡条件/例 [例] 分析动力学基础/虚位移原理/广义力质点系平衡条件/解 [解] 分析动力学基础/虚位移原理/广义力质点系平衡条件/解 分析动力学基础/虚位移原理/广义力质点系平衡条件/解 分析动力学基础/虚位移原理/广义力质点系平衡条件/解 势力场中质点系平衡条件与稳定性 势力场质点系平衡条件 平衡稳定性 势力场质点系平衡条件 广义力 平衡条件 平衡稳定性 定义 拉格朗日-狄利克雷(P. G. L. Dirichlet)定理 多元函数极值判断的一些结论 分析动力学基础/虚位移原理/势力场质点系平衡条件与稳定性/例 [例] 分析动力学基础/虚位移原理/势力场质点系平衡条件与稳定性/解 [解] 分析动力学基础/虚位移原理/势力场质点系平衡条件与稳定性/解 分析动力学基础/虚位移原理/势力场质点系平衡条件与稳定性/解 分析动力学基础/虚位移原理/势力场质点系平衡条件与稳定性/解 分析动力学基础/虚位移原理/势力场质点系平衡条件与稳定性/例 [例] 分析动力学基础/虚位移原理/势力场质点系平衡条件与稳定性/解 [解] 分析动力学基础/虚位移原理/虚位移原理与应用 分析动力学基础/虚位移原理/广义力质点系平衡条件 分析动力学基础/虚位移原理/广义力质点系平衡条件 质点系 质点系笛卡儿坐标阵 不独立 自由度 定义独立（广义）坐标 约束方程 分析动力学基础/虚位移原理/广义力质点系平衡条件 广义坐标 约束方程 笛卡儿坐标阵 等时变分 主动力的虚功 令 分析动力学基础/虚位移原理/广义力质点系平衡条件 广义坐标 约束方程 笛卡儿坐标阵 主动力的虚功 作用于系统所有主动力关于广义坐标 wj 的广义力 广义力的量纲取决于广义坐标的量纲 当wj为长度时，Qj为力量纲 当wj为角度时，Qj为力偶量纲 r l O 分析动力学基础/虚位移原理/广义力质点系平衡条件 虚位移原理 具有双面理想约束的质点系，其平衡的充分必要条件为所有关于广义坐标的广义力均为零 r l O 分析动力学基础/虚位移原理/广义力质点系平衡条件 EXIT 图示一双摆，摆长分别为l1与l2，质量分别为m1与m2 在摆端B上受到一水平力 求系统平衡时，双摆的位形 EXIT 质心C1坐标 主动力的虚功 参考基： 系统有两个自由度 取广义坐标 质心C2坐标 点B坐标 EXIT 求广义力 参考基： 令 主动力的虚功 EXIT 求广义力 参考基： 令 主动力的虚功 EXIT 平衡条件 平衡位形