闫正兵《自动控制原理精品教学》Lesson23非线性控制系统.pptVIP

例8.8 用相平面法分析图8.38所示具有饱和特性的非线性系统。 描述系统的微分方程为 输入为阶跃信号 下面分别讨论各个区的相轨迹的特征。 当 时，奇点（0，0）是稳定焦点； 当 时，奇点（0，0）是稳定节点。 因为该方程的奇点（0，0）是在该方程适用区域之内，所以是实奇点。 可以看出 与 不可能同时为零，所以该方程不存在奇点 相轨迹存在一条水平渐近线 由于 综上分析可以得到系统整个相平面图特征，如图8.39所示。 从相轨迹图看出，在阶跃信号作用下，不管初始状态如何，相轨迹总收敛到原点，因此，系统是稳定的，而且稳态误差为０。 8.4 MATLAB在非线性系统分析中的应用 键入“Simulink”，会弹出一个Untitled窗口。 复制模块。 模块之间的连接。 选择与删除对象。 点击Simulation菜单中Start，就开始仿真。双击Scope模块就打开示波器，示波器上就显示出系统响应曲线。 问题 ？ 本章小结 1. 典型非线性特性 控制系统中存在各种非线性特性，许多可以归结为饱和特性、死区特性、间隙特性、继电器特性等典型非线性特性。 2. 描述函数法 描述函数法的基本思想与应用条件。 非线性环节输出的基波分量的复向量与正弦输入的复向量之比，称为为该非线性环节的描述函数。 典型