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基于Canopen协议的运动控制系统设计 刘玉倩 张文 靳卫国 王慧 (中国电子科技集团公司第四十五研究所，北京，101601) 摘要：描述了一种最广泛应用的现场总线CAN和最为成功的CAN应用层协议Canopen,介绍了CAN + Canopen工业控制总线解决方案，重点阐述了这种解决方案在一种工业控制模型中的实现。同时对软件设计、设备调试中的问题提出解决方案，对系统效率、可靠性进行测试优化。 关键词：CAN；Canopen；运动控制；软件编程 中文分类号：文献标志码： 文章编号： Motion Control System Design Based on Canopen protocol Liu Yuqian, Fu Chunhe, Zhang Wen, Jin Weiguo (The 45th Research Institute of CETC,Beijing 101601,Chia) Abstract: This paper describes a widely used fieldbus CAN and the successful Application layer protocol Canopen ,introduces the CAN and Canopen industry control fieldbus solutions, emphatically expounds the realization of the field bus resolution in the industry control model. At the same time, put forward resolvents of problems in software design and machine debugging, tests and optimizes the system’s stability and efficiency. KeyWord: CAN；Canopen；motion control； software program CAN总线系统解决方案是利用CAN总线的优点及其特长为机器自动化设备提供高效、可靠、性价比高的解决方案。CAN+Canopen是机器自动化领域最为成功的总线解决方案，在欧美被广泛应用。本文将以一种全自动半导体设备为具体实例，介绍一种基于CAN+Canopen解决方案的工业控制模型的软件实现。 CAN和Canopen协议 CAN是最早的，也是应用最为广泛的现场总线。CANopen是欧洲CIA组织定义的最为成功的CAN应用层协议，在基于CAN的自动化系统中居于领导地位。CAN现场总线技术是集自动控制技术、通讯技术、传感技术、计算机技术等于一体，是个革命性的技术，正广泛应用于自动化各个领域。目前广泛使用的其它现场总线还有Profibus、DeviceNet、ControlNet、HART、FF等等，但是CAN总线也是所有现场纵向中最早出现的，也是最适合机器自动化领域的现场总线。 CAN总线除了具有一般总线所具有的优点外，还根据机械自动化的特点，提供了一些非常有优势的技术特点： 1. 高速的数据传输速率可达1M bit/s； 2. 采用对数据通信数据块进行编码，可以多主方式工作； 3. 采用非破坏性仲裁技术，当两个节点同时向网络上传送数据时，优先级低的节点主动停止数据发送，有效避免了总线冲突。 4. 可靠的错误处理和检错机制 5. 革命化的报文传输方式：SDO和PDO。 Canopen协议已经成为欧洲最重要的工业现场总线标准EN-50325-4。ED系列伺服是标准的CAN从站设备，严格遵循Canopen，任何支持该协议的上位机均可以与其进行通讯。ED伺服内部使用了一种严格定义的对象列表，被称之为对象辞典，这种对象辞典的设计方式基于Canopen国际标准，所有对象有明确的功能定义。对象类似于内存地址，有些对象如速度和位置可以由外部控制器修改，如状态、错误信息。 系统结构 该工业控制模型即全自动半导体设备就采用这种总线解决方案，由主控单元：Copley CAN卡和受控单元（Copley IO板和Copley　驱动器）组成，使用CANopen协议进行通讯。 图1 运动控制系统机构 在软件编程前首先在硬件上进行相应的设置： 1. Copley的CAN卡上有两个CAN口，CAN0和CAN1，若网线插入CAN0需在软件中初始化CAN0。 2. AMP的拨码：在驱动器上拨码设置，对应软件里的设置节点ID号。 3.电机调相。 4. PID控制调制。CME2软件里可观察运动曲线，首先是电流环，其次是速度环、最后是位置环。 5. IO卡的输入输出Bank需要由CME2来设置等等。 软件编程实现 软件编程