先进车辆控制及安全系统之设计与模拟.pdf

行政院國家科學委員會專題研究計畫 成果報告 總計畫：先進車輛控制及安全系統之設計與模擬(I) 計畫類別：整合型計畫 計畫編號：NSC93-2218-E-009-053- 執行期間：93年08月01日至94年07月31日 執行單位：國立交通大學電機與控制工程學系(所) 計畫主持人：李祖添 計畫參與人員：陳冠銘、林炳榮、張捷、周家賢 報告類型：精簡報告 處理方式：本計畫可公開查詢 中 華 民 94年5月31日 國 □ 成 果 報 告 行政院國家科學委員會補助專題研究計畫 ■期中進度報告 先進車輛控制及安全系統之設計與模擬-總計畫(I) 計畫類別：□ 個別型計畫 ■ 整合型計畫 計畫編號：NSC 93－2218－E－009－053－ 計畫主持人：李祖添 共同主持人： 計畫參與人員： 陳冠銘、林炳榮、張捷、周家賢 成果報告類型(依經費核定清單規定繳交)：■精簡報告 □完整報告 本成果報告包括以下應繳交之附件： □赴國外出差或研習心得報告一份 □赴大陸地區出差或研習心得報告一份 □出席國際學術會議心得報告及發表之論文各一份 □國際合作研究計畫國外研究報告書一份 處理方式：除產學合作研究計畫、提升產業技術及人才培育研究計畫、 列管計畫及下列情形者外，得立即公開查詢 □涉及專利或其他智慧財產權，□一年■二年後可公開查詢 執行單位：交通大學電機與控制學系 先進車輛控制及安全系統之設計與模擬 -總計畫(I) 計畫編號: NSC93－2218－E－009－053－ 執行期限:93/08/01 - 94/07/31 主持人：李祖添 講座教授 參與人員：陳冠銘、林炳榮、張捷、周家賢 執行單位：國立交通大學電機與控制系 一、中文摘要 本整合型計畫將以分散式網路系統來連絡與監控各相關子系統的信號傳輸，達到汽車 行車安全控制。其中本計畫所考慮汽車行車安全控制相關的子系統有：懸吊系統(子計畫 一)、煞車系統(子計畫二)、前景影像即時辨識系統(子計畫三)和跟車系統(子計畫四)等，以 下對各主題之研究摘要簡單說明： 子計畫一主要研究主動懸吊系統之H ∞ 輸出回授控制器設計，能大大改善懸吊系統特 性，降低路面不平所產生對乘客的衝擊力，並降低懸吊衝程以增進懸吊系統壽命。 子計畫二提出的煞車控制系統可以基於路面估測器，在緊急狀況下達到最短煞車距 離。 子計畫三利用數位攝影機擷取連續時間的影像後，再利用移動邊緣偵測法來找出移動 物體區塊的位置，並且透過RS-232 串列通訊來控制數位攝影機進行轉動，使得移動物體區 塊可以持續地保持在畫面的中心位置，進而達到移動物體追蹤的任務。 子計畫四開發一智慧型自動跟車控制系統，讓所有受控車輛都可以保持固定車速與車 距，如此將能夠提高道路運輸效率並降低交通事故發生。 關鍵詞：先進車輛控制及安全系統、主動懸吊系統、煞車系統、影像即時辨識系統、自動 跟車 二、研究目的與文獻探討 近幾年來，隨著經濟的快速發展，機動車輛已成為國民生活上移動之主要交通工具， 也成為實現富裕之社會環境、發展經濟活動、文化活動中不可或缺之現代社會產物。根據 內政部警政署統計，歷年來台灣地區每年因交通事故而死亡的人數皆維持在三千人左右， 而受傷人數亦在三千人左右，這些交通事故不僅造成個人及家庭的負擔，更是社會有限醫 療資源及國家生產力的損失，同時也說明了對於先進安全車輛的重要性與需求的急迫性。 所以，本整合型計畫將以車上網路系統來連絡與監控各相關子系統的信號傳輸，達到汽車 行車安全控制。其中本計畫所考慮汽車行車安全控制相關的子系統有：懸吊系統(子計畫