北京理工大学自动控制理论实验报告一.docx

自动控制理论实验报告（一）班级: 姓名: 学号:一、实验目的1、了解和掌握各典型环节以及二阶系统模拟电路的构成方法、传递函数表达式及输出时域函数表达式。2、观察和分析各典型环节的阶跃响应曲线，了解各项电路参数对典型环节动态特性的影响。3、研究I型二阶闭环系统的结构参数——无阻尼振荡频率 和阻尼比 对过渡过程的影响。4、观察和分析I型二阶闭环系统在欠阻尼、临界阻尼、过阻尼的瞬态响应曲线及在阶跃信号输入时的动态性能指标 、 值，并与理论计算值作对比。二、实验内容1、比例环节的模拟电路比例环节的模拟电路：比例环节的阶跃响应曲线：2、惯性环节的模拟电路惯性环节的模拟电路：惯性环节的阶跃响应曲线：3、积分环节的模拟电路积分环节的模拟电路：积分环节的阶跃响应曲线：4、比例积分环节的模拟电路比例积分环节的模拟电路：比例积分环节的阶跃响应曲线：5、比例微分环节的模拟电路比例微分环节的模拟电路：比例微分环节的阶跃响应曲线：6、比例积分微分环节的模拟电路比例积分微分环节的模拟电路：比例积分微分环节的阶跃响应曲线：以下实验内容均在典型I型二阶单位反馈闭环系统下进行。该系统结构框图如图：该系统模拟电路如图：该二阶系统由积分环节和惯性环节构成，其积分时间常数为：惯性时间常数为：故，该系统的开环传递函数为：其中，所以，该系统的闭环传递函数为：故，自然频率为：阻尼比为：7、时的欠阻尼响应为实现欠阻尼响应，须有：，首先，电路参数选为：。此时，增益：；传递函数：；自然频率：；阻尼比：。通过以上数据，可以得出以下动态指标的理论值：时的欠阻尼响应曲线如图：从示波器中可以读得：y∞=3V，ymax=4V；tp=0.198s，ts=0.596s可以计算出超调量为：可以看出，在实验误差允许的范围内，理论值与实验值相吻合。8、临界阻尼响应为实现临界阻尼响应，须有：，故电路参数选为：。此时，增益：。传递函数：；自然频率：；阻尼比为：。临界阻尼阶跃响应曲线如图：9、过阻尼响应为实现过阻尼响应，须有：，故电路参数选为：。此时，增益：；传递函数：；自然频率：；阻尼比为：。过阻尼阶跃响应曲线如图： 三、实验结果通过实验，我们发现了阻尼比与系统过渡过程之间的关系，即：时，为临界阻尼响应；时，为过阻尼响应；时，为欠阻尼响应。四、思考题1、当时，既没有阻尼时，系统响应为等幅振荡，即以系统自然频率振荡。当 时，系统响应为发散正弦振荡，此时系统不稳定。2、临界阻尼阶跃响应曲线的终值恰好等于期望值，而过阻尼阶跃响应曲线的终值将小于期望值。3、由超调量公式可知，超调量只与阻尼比有关，所以改变自由振荡频率对超调量没有影响；而由过渡过程时间公式可知，在阻尼比不变的前提下，自由振荡频率与过渡过程时间成反比，即提高自由振荡频率，将减小过渡过程时间，而减小自由振荡频率，将加大过渡过程时间。