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第三章 单回路机构拓扑结构综合 3.1 单回路机构过约束性及其分类 单回路机构(亦称单闭链SLC)的位移方程组: f1(αi,θ1,? θF,φ1, ? φm)=0 f2(αi,θ1,? θF,φ1, ? φm)=0 f3(αi,θ1,? θF,φ1, ? φm)=0 f4(αi,ai,di,θ1,? θF,φ1, ? φm)=0 f5(αi,ai,di,θ1,? θF,φ1, ? φm)=0 f6(αi,ai,di,θ1,? θF,φ1, ? φm)=0 αi,ai,di,（i=1,2, ?n）棗构件i的尺度参数；分别为扭角、杆长与轴长； θ1,? θF,， 棗机构的F个主动输入； φ1,? φm， 棗运动副未知运动参数。 ? 3.1 单回路机构过约束性及其分类 定义：单闭链位移方程组的独立唯一方程数为该方程组的秩ε1，简称为单闭链的秩。而（6-ε1）为单闭链的够约束数。 按此定义，单闭链可分为三类： 1、ε1 =6的无过约束回路，机构的活动度F≥1。 2、ε1 =2-5的一般过约束回路其存在条件与机构运动位置无关，而只与运动副轴线方位的配置类型有关，活动度F≥1。 3、ε1 =2-5的特殊过约束回路，其存在条件不仅与运动副轴线方位的配置类型有关，还包括构件尺度参数（扭角、杆长与轴长）组成的特殊函数关系，F只能为1。 3.2一般过约束回路秩的判定 以螺旋表示运动副两构件的相对运动，则单闭链的运动螺旋方程即为其速度约束方程。现将运动副运动螺旋Si,即运动副的速度输出矩阵Mi代入单闭链运动运动螺旋方程，得 3.2一般过约束回路秩的判定 基本原理：对无过约束和一般过约束单闭链（SLC），秩ε1的确定等同于确定其转化单开链（SOC）的秩εs 。 需要满足的条件是：断开构件应使原SLC与其转化SOL的运动副轴线方位的配置类型（恒重合、恒平行、恒垂直、恒共点与恒共面等）完全相同。对无过约束与一般过约束单闭链，满足该要求的断开构件一定存在。 3.2一般过约束回路秩的判定 对于含有C、U与S副的单闭链，应将他们化为只含有R与P副的结构组成。即C副记为SOC{-RC//PC-}；U副记为SOC{-R1U⊥R2U}；S副记为SOC{-R1SR2SR3S-}。 S副的三个等效R轴线方向按如下原则标定： 1、 R1S 、R2S 与R3S三者不共面。 2、当同一构件只有S与R副时，若R副为一组恒平行 （恒重合）元素之一，则取一个等效RS∥R（或RS/R） 若R副为一组恒共点元素之一，亦取一个等效RS为该恒共点元素之一，如图3-4a所示。 3、当同一构件只有两个S副时，在两S副球心连线方向上有一局部转动自由度，故将一个S副视为只由两个R副组成，记为SOC{-R1SR2S-}，RS方向亦按原则2标定，如图3-4b所示。 3.2一般过约束回路秩的判定 图3-4 3.2一般过约束回路秩的判定 例：若图3-5单闭链的结构组成为SLC{-R1//R2//R3-R4/H5-}，将联接R与H的构件断开，得到转化单开链的结构组成为SOC {R1//R2//R3-R4/H5-}。其运动输出特征方程为 易知ε1 =εS =5 图3? 若图3-5单闭链的结构组成为SLC {-R1//R2//R3⊥R4/H5-}，将联接R1与H5的构件断开，得到转化单开链的结构组成为SOC {-R1//R2//R3⊥R4/H5-}，其运动输出特征方程为 易知ε1 =εS =4 图3-6 例：图3-6单闭链的结构组成为SLC{-H1//H2-H3//H4//H5//H6-}，将联接H1与H6的构件断开，得到转化单开链的机构组成为SOC{{-H1//H2-H3 //H4//H5//H6-}。其运动输出特征方程为 易知ε1 =εS =5 3.3单回路机构活动度与运动副特性 定义：单闭链位移方程组的变量数目与该位移方程组秩ε1 的差值为单闭链的活动度F。 式中 fi棗第个运动副自由度； m棗运动副数目； ε1棗单闭链位移方程组的秩： 对无过约束回路 ε1 =6， 对一般过约束回路ε1 =εS =2-5。 3.3单回路机构活动度与运动副特性 例1 对图3-5第二种结构组成的SLC，已知其ε1 =εS =4，故 例2 对图3-6所示SLC，已知其ε1 =εS =4，故 3.3单回路