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近年来国内外机器人发展与运用综述  PAGE \* MERGEFORMAT 7 近年来国内外机器人发展与运用综述我国机器人发展战略之我见 姓名：班级：学号： 指导教师：2010-5-29  前言 1920年，一个捷克作家（K-恰彼克）写了一个剧本《Rossum Universal Robot》。剧中有一个长得像人，而且动作也像人，可以整日工作，不知疲倦的机器人名叫罗伯特robot。此后“robot”这一词就向全世界铺展开来，它体现了人类长期的一种愿望，这种愿望就是创造出一种机器，能够代替人进行各种工作。这种想法成为机器人产生的一种客观的要求。 一、国内外机器人技术的发展与运用 目前，机器人还没有一个明确的定义，国际标准化组织（ISO）采纳了美国机器人协会给“机器人”下的定义：“一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程动作的专门系统”。而机器人的外表不一定像人，或者根本不像人。制造机器人的目的是为了让机器人能具有人的劳动机能，来代替人工作，减轻人的劳动负担。机器人学是一门综合性很强的学科。它与现代科学技术的机械学、机构学、力学、数学、计算机学、控制论、人工智能、电子工程、仿生学、行为学、认知论等都有着密切的联系。这些科学技术的发展推动了机器人学的发展，而机器人学的发展反过来也推动了这些相关科学的发展。1942年美国科幻巨匠阿西莫夫提出了“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来却成为了学术界默认的研发原则。 自从20世纪60年代人类制造了第一台工业机器人以来，机器人就显示出了极强的生命力。在经过40年的飞速发展之后，在工业发达国家，机器人已经广泛应用各领域中。其按用途可分为：工业机器人、海洋开发机器人、极限环境机器人、宇宙开发机器人、军事应用机器人、农牧业机器人、医疗福利机器人、类人机器人、娱乐竞赛机器人等。 20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作???置，并将其称为工业机器人。60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用。近些年，国际上工业机器人技术日趋成熟，已经成为制造行业的一种标准设备而在工业界广泛应用。而现在比较著名的工业机器人有瑞典的ABB、日本的FANUC、Yaskwa、德国的KU鄄KA、美国的AdeptTechnology、意大利的COMAU等。据相关统计数据表明，工业机器人主要用于汽车工业及汽车零部件工业，这部分占整个机器人市场的61%。工业机器人一般由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置等构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。其中，焊接机器人可用于汽车车身装焊、汽车零部件焊接等方面，代替人在恶劣的环境下工作，改善了手工焊、专机焊焊接质量不易保证，生产柔性差的缺点，减轻了人的劳动强度，适应了现代汽车生产的需要。此外，工业机器人还用于喷漆、喷涂，搬运、上下料，加工、装配等各个方面。目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。 随着科学技术的发展，人们对个领域的研究不断深入，精益求精，提出了新的要求的目标，所以除了工业机器人，人类的活动领域不断扩大，机器人应用也从制造领域向非制造领域发展。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了自动化和机器人化的要求。这些行业与制造业相比，其主要特点是工作环境的非结构化和不确定性，因而对机器人的要求更高，需要机器人具有行走功能，对外感知能力以及局部的自主规划能力等，是机器人技术的一个重要发展方向。 （1）水下机器人：美国的AUSS、俄罗斯的MT-88、法国的EPAVLARD等水下机器人已用于海洋石油开采，海底勘查、救捞作业、管道敷设和检查、电缆敷设和维护、以及大坝检查等方面，形成了有缆水下机器人（remote operated vehicle）和无缆水下机器人（autonomous under water vehicle）两大类。 　　（2）空间机器人：空间机器人一直是先进机器人的重要研究领域。目前美、俄、加拿大等国已研制出各种空间机器人。如美国NASA的空间机器人Sojanor等。Sljanor是一辆自主移动车，重量为11.5kg，尺寸630~48mm，有6个车轮，它在火星上的成功应用，引起了全球的广泛关注。 　　（3）核工业用机器人：国外的研究主要集中在机构灵巧，动作准确可靠、反应快、重量轻、刚度好、便于装卸与维修的高性能伺服手，以及半自主和自主移动机器人。已完成的典型系统，如美国ORML基于机器人的放射性储罐清理系统、反应堆用双臂操作器，加拿来大研制成功的