第六章-平面连杆机构（备课版）.pptVIP

xpj=xo+ xP1cos?j -yP1sin?j 第三节 机构综合的位移矩阵法 一、刚体平面有限位移的位移矩阵－推导 ypj=yo+xP1sin?j+yP1cos?j xQj=xo+ xQ1cos?j -yQ1sin?j yQj=yo+xQ1sin?j+yQ1cos?j yQj = xQ1sin?j+yQ1cos?j + ypj - xP1sin?j-yP1cos?j xQj= xQ1cos?j -yQ1sin?j + xPj -xP1cos?j+yP1sin ?j 两式相减： 上式写成矩阵式：(必须掌握的公式） xQj cos?j -sin?j xpj -xP1cos?j +yP1sin?j xQ1 yQj = sin?j cos?j ypj - xP1sin?j-yP1cos?j yQ1 1 0 0 1 1 切记！ * 第三节 机构综合的位移矩阵法 一、刚体平面有限位移的位移矩阵－通用公式 为构件上已知点 位置参数的系数矩阵 称为刚体平面运动的位移矩阵。 第三节 机构综合的位移矩阵法 一、刚体平面有限位移的位移矩阵－旋转公式 P1 Q1 X o xp1 yp1 Pj Qj Y X xp1 yp1 ypj = xP1sin?j+yP1cos?j →d23j =0 xPj =xP1cos?j-yP1sin ?j →d13j =0 ?j ?j 若刚体仅绕Z轴转动,转动矩阵R1j cos?j -sin ?j 0 R1j = sin?j cos?j 0 0 0 1 第三节 机构综合的位移矩阵法 一、刚体平面有限位移的位移矩阵－平移公式 P1 Q1 Y X o xp1 yp1 X Y P1 Q1 Y X o xp1 yp1 P1 Q1 Y X o xp1 yp1 Pj Qj Y X o xp1 yp1 若刚体作平动,即?j =0，得如下平动矩阵 T1j ： 第三节 机构综合的位移矩阵法 一、刚体平面有限位移的位移矩阵－例题1、2 P1(1,1) P2(3,2) ?2=600 Q1(3,1) Q2=? O x y P1(1,1) ?2=600 P2(3,2) Q1(3,1) Q2=? P12？ 求位置1到2的转动中心p12坐标 演示PPT6-3-02 二、按连杆给定位置设计铰链四杆机构 2 j Pj 要求刚体实现n个位置 第三节 机构综合的位移矩阵法 二、按连杆给定位置设计铰链四杆机构-基本尺寸 刚体位置：P点的坐标和标线的转角表示 P2 ?2 1 P1 刚体上的一条标线可表示其运动 ?1 ?j (xp1,yp1) (xp2,yp2) (xpj,ypj) ?2 =?2-?1 ?j =?j-?1 各标线相对位置1的转角为 ?j =?j-?1（j=2,3,4,…,n) 第三节 机构综合的位移矩阵法 二、按连杆给定位置设计铰链四杆机构-基本尺寸 2 j Pj P2 ?2 1 P1 ?1 ?j (xp1,yp1) (xp2,yp2) (xpj,ypj) ?2 =?2-?1 ?j =?j-?1 若已知Pj(xpj,ypj),(j=1,2…,n),?j(j=2,3,…,n)设计此机构 即确定转动副B,C和支座A,D的坐标值 A D Bj B1 B2 C1 Cj C2 定长 定长 第三节 机构综合的位移矩阵法 二、按连杆给定位置设计铰链四杆机构-定长原理 演示PPT6-3-03 A Bj B1 B2 （x0,y0） （x1,y1） （x2,y2） （xj,yj） 先求点 A（x0,y0） B1（x1,y1） 第三节 机构综合的位移矩阵法 二、按连杆给定位置设计铰链四杆机构-定长原理 A Bj B1 B2 （x0,y0） （x1,y1） （x2,y2） Ajx1+ Bjy1 = Cj (j=2,3…n) 根据AB的长度不变，得： (xj- x0)2+ (yj- y0)2 = (x1- x0)2 + (y1- y0)2 (j=2,3…n).(n-1个方程。) xj d11j d12j d13j x1 y