自动控制原理课件第5章 频率分析法.pptVIP

第5章 频域分析法 正弦输入信号下系统的稳态输出 5.1 频率特性的基本概念 二.频率特性的表示方法 1.极坐标图(Nyquist图) 2.对数频率特性 (Bode图) 半对数坐标 3.采用对数坐标的优点-利用频率特性的叠加性 Bode图示意图 时域分析与频域分析对比 设系统结构如图，进行时域分析和频域分析,并进行比较。 5.2 频率特性的对数坐标图 一.典型环节的频率特性曲线-Bode图 1. 比例(放大)环节 积分环节 的相频特性 ①惯性环节 的幅频特性 3.高频段斜率 4.转折频率 ② 惯性环节 相频特性 惯性环节频率特性练习 4.振荡环节 3）转折频率 振荡环节L(ω)的修正方法 5. 微分环节 2) 一阶微分环节 (1) 绘制步骤 (2) 系统类型与开环对数频率特性 三. 由频率特性确定相应的传递函数 【例】已知最小相位开环幅频特性求传递函数 5.3 频率特性的极坐标图 一.典型环节的极坐标图 1. 比例(放大)环节 2. 积分环节 3. 惯性环节 4.振荡环节 5. 微分环节 2) 一阶微分环节 3) 二阶微分环节 二.系统开环频率特性极坐标图 1.0型系统 开环Nyquist图画法举例 2.I型系统 开环Nyquist图画法举例 【例】 3.Ⅱ型系统 开环Nyquist图画法举例 幅相特性绘制总结 5.4. 奈奎斯特稳定判据 一. 用开环Nyquist图判闭环系统的稳定性 F(s)=1+G(s)H(s)的几何意义 二. 幅角原理 幅角原理（几何解释） 幅角原理(几何解释）（续） 三. 奈氏轨迹及其映射 Nyquist稳定性判据： S平面虚轴上有开环极点（含原点），但没有闭环极点时，其奈氏轨迹的处理方法 奈奎斯特稳定判据应用举例 Nyquist稳定判据Ⅱ:(穿越判据)（ ?由0 ?+? ） 【练习】 判断以下系统的闭环稳定性 四 Bode图上的稳定性判据 5.5 控制系统的相对稳定性 开环截止频率 和相位裕量 相位裕量和增益裕量在对数坐标上的表示 相位裕量的计算 增益裕量计算 【5.12】 5.6 典型二阶系统的频域分析 1.典型二阶系统的开环频域指标与时域指标的关系 2） ζ 、ωc 与ts关系 2.系统闭环频率特性 3. 典型二阶系统的闭环频域指标与时域指标的关系 5.7 高阶系统的频域分析 一.低频段——反映了系统的稳态性能 二.中频段——系统瞬态性能的集中反映 典型中频段特性： 三.高频段——抗高频干扰能力的体现 高阶系统的开环频域指标与时域指标：经验公式 【例】 本章小结 本章习题 根据相位裕度的定义 相位裕度仅仅与阻尼比有关 1) 相位裕度γ与超调量σ%的关系 γ、σ%与 ?是单值关系，? 大? ?大? ?% 小 。 二阶系统调节时间 若ζ一定，ωc 与ts 成反比。ωc 越大，ts 越短。 开环频域指标ωc 可反映系统响应快速性，是频域中的快速性指标。 - 图 单位反馈系统 对于单位反馈系统，闭环频率特性与开环频率特性的关系为 A(ω) -- 闭环幅频特性 ψ(ω) -- 闭环相频特性 闭环频域指标 图 典型闭环幅频特性 A(ω) A(0) Ar 0.707A(0) 0 ω ωr ωb ωr -- 谐振频率 Ar、 Amax -- 谐振峰值 ωb -- 带宽频率 ,得 标准二阶系统闭环传递函数 闭环频率特性 由极值条件 带宽频率 谐振峰值Mr 谐振频率 目录 利用三频段的概念来分析高阶系统频域性能指标与时域性能指标的关系。 利用开环频率特性分析系统性能，感兴趣的只有局部的频率区段，这些区段反映了系统的基本特点。 ?:0~0.1 ?C 低频段 ?:0.1?C~10?C 中频段 ?:10 ?C 高频段 静态误差系数 取决低频段（0????1）的幅频特性 dB lg? ?0 ?1 ?=2，Ka= 0型系统由该频段水平线的高度（20lgK）决定。 即KP=K ??1，该段是一条斜率-20?dB/dec的斜线，静态误差系数示意如下： ?=1，KV=?0 ?’0 低频段与稳态误差 由对数幅频特性的低频段可确定开环增益K与系统型别ν 由K与ν可确定稳态误差 单位阶跃响应的误差 动态指标（动态响应的快速性和平稳性） 中频段的形态影响动态性能。所谓中频段集中反映在幅频特性穿越0dB的区段。 dB lg? ?2 ?1 ?C 中频段的形态包含两个基本内容： 1、穿越的斜率 2、截止频率?C距离前后两个 转折频率?1和?2的大小(频段宽度） 中频段斜率取为-20dB/dec，长度和截止频率反映了动态响应的平稳性和快速性。 ωc ω ω2 ω