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液压伺服系统 电液伺服阀及电液伺服系统 六、电液伺服阀及电液伺服系统 （1）电液伺服阀按用途、性能和结构特征可分为通用型和专用型； 防爆型伺服阀 （2）按输出量可分为流量控制伺服阀和压力控制伺服阀； （3）按液压放大级数可分为单级、双级和三级伺服阀； § 2 力反馈两级电液伺服阀动特性分析 一. 工作原理 如右图：无输入信号时。衔铁所受磁力矩平衡。处于中间位置，喷嘴挡板阀两控制腔压力相同，主阀芯所受液压力平衡处于中位，各油口封闭。 有输入信号时： 衔铁中出现磁通，在磁场作用下受到力矩作用而偏转，弹簧管随之产生变形，挡板偏离中位。（如顺时针转动），此时，左喷嘴控制腔压力上升，右喷嘴控制腔压力下降。从而主阀芯在作用下右移，同时带动反馈杆进一步弯曲。当衔铁组件力矩平衡时，处于平衡位置，祠运动过程中下降而上升。当液压力 与反馈杆对阀芯的反作用力及液流力平衡时，主阀芯运动停止。该阀芯位移量与控制信号电流成比例。 衔铁组件平衡关系 二. 基本方程及方块图 1. 力矩马达传递函数 电压方程： 即： （1） 电磁力矩方程： （2） 力矩平衡方程： （3） 负载力矩： （4） 其中： 为反馈杆力矩 反馈杆力矩: （5） 联立（2）~（5） （6） 式中： 力矩马达总刚度 力矩马达静刚度 （6）式改写为 （7） 力矩马达固有频率： 力矩马达阻尼系数： 2. 液压前置级函数： （K=0） (8) 阀芯单端容积 3. 衔铁转角与挡板位移： （9） 4. 阀控缸传递函数： （仅惯性负载）（10） 5. 液压缸力平衡方程： （11） 6. 喷嘴挡板阀负载压力： 其中： 线性化增量方程 （12） 其方块图： 三、稳定性分析 1、力反馈回路： a、小闭环传递函数：
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