电力拖动与控制-6直流伺服电动机.ppt

直流伺服电动机 二、直流伺服电动机 直流伺服电动机的结构与普通小型直流电动机相同，不过由于直流伺服电动机的功率不大，通常可由永久磁铁制成，省去励磁绕组。 励磁方式只采取他励式(永磁式亦认为是他励式)， 直流伺服电动机的工作原理和普通直流电动机相同。 只要在其励磁绕组中有电流通过且产生了磁通，当电枢绕组中通过电流时，这个电枢电流与磁通相互作用而产生转矩使伺服电动机产生电磁转矩， 这两个绕组其中的一个断电时，电动机立即停转，直流伺服电动机那样无“自转”现象，直流伺服电动机电是自动控制系统中一种很好的的执行元什 ( 一 )控制方式（首先看交流交流伺服电动机） 交流伺服电动机的励磁绕组与控制绕组均装在定子铁心上从理论上讲，这两种绕组的作用相互对换时，电动机的性能不会出现差异、 直流伺服电动机的励磁绕组和电枢绕组分别装在定子和转子上直流伺服电动机由励磁绕组励磁，用电枢绕组来进行控制，或由电枢绕组励磁，用励磁绕组来进行控制，两种控制方式的特性不同 ●假定磁路不饱和，●不计电枢反应，在小功率的直流伺服电动机中这两个假定是允许的。 1．电枢控制时直流伺服电动机的特性 电枢控制时，直流伺服电动机的线路图如图6-6所示。电枢控制时由励磁绕组进行励磁， 将励磁绕组接于恒定电压为Uf的直流电源上，使其中通过电流If，以产生磁通Φm。电枢绕组接控制电压Uk，即为控制绕组。控制绕组接控制电压电动机就转动，控制电压消失电动机立即停转 电枢控制时，直流伺服电动机的机械特性和他励式直流电动机改变电枢电压时的人为机械特性一样，即Uk=常数，M=f(n)，n=f(M)  表达式为式中 Ce——电动势常数  CM——转矩常数 ra——电枢电阻 Φ——每极磁通。 由于认为磁路是不饱和的．并不计电枢反应，或 式中 CΦ——比例常数控制信号为 电枢控制时直流伺服电动机的两个主要特性——机械特性调节特性 都是线性的， 2．磁场控制时直流伺服电动机的特性 磁场控制的线路图如图6-9所示。 在这种控制方式下，电枢绕组作为励磁绕组，接于恒定的励磁电压Uf，而励磁绕组作为控制绕组，接于控制电压Uk。 信号系数仍规定为。 α=Uk/Uf 在磁路不饱和，并不计电枢反应的情况下，可得 由于在两种控制方式中，励磁电压Uf和控制电压uk所施加的绕组互换中电压Uk与Uf，互换后，可得磁场控制方式的机械特性，即的表达式如下 也就是说，在转速变化比较大时，转矩变化较小，这种特性在某些场合下也是可贵的。从图6-11可以看出，场控制时的调节特性不是线性的 而且在m=M/MB=00.5范围内不是单值函数，每个转速时应有两个信号系数，这是磁场控制最严重的缺点。 通过时两种控制方式的特性分析比较可得出，电枢控制方式的机械特性调节特性 均为线性 由于励磁绕组进行励磁时，所消耗的功率较小，并且电枢电路的电感小，时间常数小，响应迅速，所以直流伺服电动机多采用电枢控制方式。 第二节 测速发电机 测速发电机把机械转速变为电压信号．输出的电压与转速成正比关系在计算装置中作检测元件、解算元件、角速度信号元件等 测速发电机有直流和交流两大类 一、直流测速发电机 直流测速发电机有两种，●一种是电磁式直流测速发电机，即微型他励直流发电机；●一种是永磁式直流测速发电机，即磁极为永久磁铁的微型直流发电机直流测速发电机结构与原理都与直流发电机相同 当每极磁通Φ=常数时，发电机的电动势Ea=CeΦn 即输出电压U与转速n成正比负载时U＜Ea，U=Cn为直线 如图6-12所示，曲线1为空载时的输出特性，曲线2为负载时的输出特性。负载电阻R一定，当转速较高时U较大，Ia也较大，电枢反应产生去磁作用使磁通Φ减小，输出电压U相应要降低，输出特性变成了曲线3。 为了减小电枢反应的去磁作用，使用直流测速发电机时，转速范围不要太大，负载电阻不能太小，电磁式直流测速发电机可以安装补偿绕组。 电刷存在着接触电压降，若接触压降是常数，输出特性则平行下移，如图6—13小曲线2所示，曲线l是不考虑电刷接触压降时的输出特性。实际上只有电枢电流Ia较大时，接触压降才是常数 Ia较小即发电机低速时，输出特性不再是直线而是如虚线所示考虑了电刷接触压降后，低速时直流测速发电机存在着失灵区。 直流发电机发出的电动势实际上是脉动直流：存在着直流分量与交流分量，交流分量的有效值与直流分量的比值为纹波系数。