机械控制工程-第三章-3.6-ly-2010.pptVIP

3.6 系统误差分析与计算 0 t xo(t) xi(t) I型系统不能跟踪加速度输入信号，稳态偏差为∞ 0 t xo(t) xi(t) II型系统可以跟踪加速度输入信号，但为有差系统。 xi(t) xi(t) xo(t) xo(t) 综上所述，在不同输入时不同类型系统中的稳态偏差可以列成下表 0 0 Ⅱ型系统 ∞ 0 Ⅰ型系统 ∞ ∞ 0型系统 单位恒加速 单位恒速 单位阶跃 在不同输入时不同类型系统中的稳态偏差 输 入 稳 信 号 态 偏 差 系 统 类 型 K ∞ ∞ Ⅱ型系统 0 K ∞ Ⅰ型系统 0 0 K 0型系统 加速度无偏系数Ka 速度无偏系数Kv 位置无偏系数Kp 系 无 偏 数 类 系 统 型 ① 关于以上定义的无偏系数的物理意义：稳态偏差与输入信号的形式有关，在随动系统中一般称阶跃信号为位置信号，斜坡信号为速度信号，抛物线信号为加速度信号。由输入“某种”信号而引起的稳态偏差大小用一个系数来衡量，就叫“某种”无偏系数，如输入阶跃信号而引起的无偏系数称位置无偏系数，它表示了稳态的的精度。“某种”无偏系数愈大，精度愈高；当无偏系数为零时即稳态偏差为∞，表示不能跟随输出；无偏系数为∞则稳态无差。 根据上面的讨论，可归纳出如下几点： ② 当增加系统的型别时，系统的准确度将提高，※然而当系统采用增加开环传递函数中积分环节的数目的办法来增高系统的型别时，系统的稳定性将变差，因为系统开环传递函数中包含两个以上积分环节时，要保证系统的稳定性是比较困难的，因此Ⅲ型或更高型的系统实现起来是不容易的，实际上也是极少采用的。※增大K也可以有效地提高系统的准确度，然而也会使系统的稳定性变差。因此，稳定与准确是有矛盾的，需要统筹兼顾。除此之外，为了减小误差，是增大系统的开环放大倍数K还是提高系统的型别也需要根据具体情况作全面的考虑。 0 0 Ⅱ型系统 ∞ 0 Ⅰ型系统 ∞ ∞ 0型系统 单位恒加速 单位恒速 单位阶跃 在不同输入时不同类型系统中的稳态偏差 输 入 稳 信 号 态 偏 差 系 统 类 型 ③ 根据线性系统的叠加原理，可知当输入控制信号是上述典型信号的线性组合时，即： 输出量的稳态偏差应是它们分别作用时稳态偏差之和。即： * “准确”是对控制系统提出的一个重要性能要求，对于实际系统来说，输出量常常不能绝对精确地达到所期望的数值，期望的数值与实际输出的差就是所谓的误差，当存在随机干扰作用时可能带来随机误差；当元件的性能不完善、变质或者存在诸如干摩擦、间隙、死区等非线性时，也可能带来误差。但是这些不是本节所要研究的内容。本节讨论的是系统在没有随机干扰作用，元件也是理想的线性元件的情况下，系统仍然可能存在的误差。 自动控制系统通常应是稳定的，那么在某一输入作用下，系统的运动大致可以分为两个阶段：第一阶段是过渡过程或瞬态；第二阶段是到达某种新的平衡状态或稳态。 系统的输出量则由瞬态分量(或自由响应)和稳态分量(或强迫响应)所组成。因而系统的误差也由瞬态误差和稳态误差两部分所组成。在过渡过程中瞬态误差是误差的主要部分，但它随时间而逐渐衰减，稳态误差将逐渐成为误差的主要部分。 0 xo(t) t 1(t) 一、系统的误差e(t)与偏差e(t) 系统的误差是以系统输出端为基准来定义的，设xor(t)是控制系统所希望的输出， xo(t)是其实际输出，则误差e(t)定义为 拉氏变换记为E1(s) (为避免与E(s)偏差混淆，用下标1区别）， G(s) E(s) B(s) H(s) Xi(s) Xo(s) Xor(s) E1(s) 系统的偏差则是以系统的输入端为基准来定义的，记为e(t) 其变换式为 式中H(s)为反馈回路的传递函数。 G(s) E(s) B(s) H(s) Xi(s) Xo(s) Xor(s) E1(s) 偏差E(s)与E1(s)之间的关系？ 如前所述，一个闭环的控制系统之所以能对输出Xo(s)起自动控制作用，就在于运用偏差E(s)进行控制，此即，当Xo(s) ≠Xor(s)时，由于E(s) ≠0，E(s)就起控制作用，力图将Xo(s)调节到Xor(s)值；反之，当Xo(s) =Xor(s)时，应有E(s) =0 ，而使E(s)不再对Xo(s)进行调节。因此，当Xo(s) =Xor(s)时， G(s) E(s) B(s) H(s) Xi(s) Xo(s) 由上可知，求出偏差E(s)后即可求出误差，对单位反馈系统来说， H(s) =1，故偏差e(t)与误差e(t)相同。上述关系如图所示。 G(s) E(s) B(s) H(s) H(s) 1 Xi(s) Xo(s) Xor(s) E1(s) 二、误差e(t)的一般计