机电一体化系统设计（4）.pptVIP

控制电动机及其选择计算第一节 执行元件分类 液压系统 应用举例 用于自动焊机中保持电弧长度稳定，其原理如图4-34所示。交流伺服电机SL经减速器2带动焊条8的移动装置3。为保证焊接质量，要求自动焊机在整个焊接过程中能够自动调节电弧长度，使电弧稳定地燃烧。当电弧长度符合要求时，反馈的弧压up和给定电压u相等，通过比较器4得偏差信号＝0，伺服电机不转动。如果外界干扰使弧长变长或变短，反馈弧压up相当于增大或减小，偏差信号经放大器1送入电机SL，控制电压的相序发生改变，使控制伺服电机正转或反转，经移动装置3带动焊条8上下移动，以保持电弧长度恒定。 二、交流伺服电动机调速 式中 p——定子极对数 f——供电电源频率(Hz)； s——转差率。 因此，交流电动机有三种基本调速方式： （1）改变极对数p；（2）改变转差率s；（3）改变供电电源频率f。 在工程实际中，调速方法很多。例如，变换异步电动机绕组极数，从而改变同步转速而进行调速的称为变极调速；在转子外电路上接入可变电阻改变电动机转差率实现调速的，称为转子串电阻调速；将晶闸管反、并联连接，通过调整晶闸管的触发角，改变异步电动机端电压调速的，称调压调速；利用电动机的同步转速随频率变化的特性，通过改变电动机的供电频率进行调速的，称变频调速，等等。 变频调速 间接变换方式 （交－直－交变频） 变频方式 直接变换方式（交－交变频） SPWM 交－直－交变频是把交流电通过整流器变为直流电，再用逆变器将直流电变为频率可变的交流电供给异步电动机。目前常用的通用变频器即属于交－直－交变频，其基本结构原理如下图。由图可知，变频器主要由主回路（包括整流器、中间直流环节、逆变器）和控制回路组成。变频器还有丰富的软件，各种功能主要靠软件来完成。 交流电源 交流电源 电压频率可变 中间直流环节 逆变器 整流器 控 制 电 路 变频器的分类方式很多，除了按电源变换方式分类外，还可以按逆变器开关方式来分类，即PAM方式和PWM方式。PAM控制是Pulse Amplitude Modulation（脉冲振幅调制）控制的简称； PWM控制是Pulse Width Modulation（脉冲宽度调制）控制的简称，是在逆变电路部分同时对输出电压(电流)的幅值和频率进行控制的控制方式。在这种控制方式中，以较高频率对逆变电路的半导体开关元器件进行开闭，并通过改变输出脉冲的宽度来达到控制电压(电流)的目的。目前在变频器中多采用正弦波PWM控制方式，根据Ul/f1比值在变频的同时改变电压，改变PWM输出的脉冲宽度，使输出电压的平均值接近正弦波，这种方式也被称为SPWM控制。 变频器还可以按控制方式分为V/F（电压/频率）控制、转差频率控制和矢量控制三种。其中，V/F控制属于开环控制，而转差控制和矢量控制属于闭环控制，二者的主要区别在于V/F控制方式中没有进行速度反馈，而在转差频率控制方式和矢量控制方式利用了速度传感器的速度闭环控制。 * 气压系统 气压系统的基本组成 继电器 定时器 电子元件 计数器 顺序控制器 气动控制元件 气源 气源处理装置 压力 控制阀 方向 控制阀 流量 控制阀 驱动装置 操作装置 指示装置 检测装置 控制(运算) 回路 按扭开关 选择开关 按扭阀 指示器 计数器 蜂鸣器 限位开关 限位阀 接近开关 传感器 压力开关 真空开关 速度控制阀 缓冲阀 快速排气阀 电磁阀 气控阀 人工换向阀 机控换向阀 减压阀 增压阀 安全阀 空气压缩机