第五讲控制系统的仿真软件介绍2.ppt

离散模块的子模块 离散模型是将连续系统进行离散化后得到的，因此它的子模块基本与连续模块中的子模块相对应。 数学运算模块 包含进行数学运算的各基本子模块，如加、减、乘、除，以及逻辑运算等子模块 输入源模块 提供信号源，输入源模块包含各种形式的输入信号子模块。如阶跃函数、正弦函数、常数、信号发生器、MATLAB空间变量等 输出模块 接受信号的输入，可以将结果输出到虚拟示波器子模块，也可以输出到MATLAB工作空间进行后续分析，还可输出到文件中 各模块库中的子模块，它们的参数均可根据实际要求进行修改 如阶跃信号输入模块，可以修改阶跃时间、初始值、终了值等参数 模型的建立 在相应的模块库中，选中所需的子模块，拖放到模型编辑窗口中（放置模块位置应考虑后续连线方便） 根据实际情况，修改各子模块的参数 根据系统连接要求，利用信号连线将各模块之间连接成一个整体 例：建立一个PID控制系统的Simulink模型 Simulink仿真 模型建立后，即可进行仿真分析。在仿真之前，需设定一些必须的仿真参数。在菜单中选择Simulation－Simulation Parameters进入参数设置页 设置仿真解算器（Solver） 仿真时间：开始时间与结束时间 仿真算法：提供了多种微分方程的数值算法，它们的适用范围不同，选择时针对具体问题进行 仿真步长：选择最大和最小仿真步长， 并有变步长与定步长两种。 仿真精度：容许误差值关系到微分方程求解的精度 设置工作空间（Workspace I/O） “Load from workspace”：从MATLAB工作空间中获取输入到模型的输入模块 Initial input：从工作空间中获取模型全部模块所以状态变量的初始值 Save to workspace：将仿真结果保存到MATLAB工作空间中 Save option：仿真结果变量的存储类型 设置诊断标签页（Diagnostics） Consistency Checking：模型一致性检验 Bounds Checking：仿真边界检验 设置实时工作空间（Real-time Workspace） 在实时工作空间环境下，可直接从Simulink模型生成可移植的程序源代码，并自动生成能在多种环境下实时执行的程序。RTW主要用作实时控制、实时仿真、交互式实时参数调节与生成可移植的C语言代码。 例：建立开环传递函数为 系统Simulink模型，如下图所示 虚拟示波器观察仿真结果 变量输出到工作空间后绘制仿真曲线 3.2 Simulink使用的高级技术 Simulink具有许多使用技巧方便用户使用，下面简要介绍一些。 构造Simulink子系统 对于一个复杂的系统，它由许多子模块组成，在一个模型图上全部表示出来，将使系统很凌乱。此时将几个组合起来完成一个功能的子模块封装成一个子系统，将使模型图大大简化 构造子系统步骤： 选中组成子系统的所有子模块 在菜单中，选择Edit－Create Subsystem，即自动生成子系统 双击子系统，即打开了该子系统对应的模型 将前述PID控制系统中的PID控制器做成子系统如图所示 对于一个复杂的子系统，可能有许多子系统，为方便各子系统的参数设置，可以将子系统进行封装处理，将子系统内众多的子模块参数设置对话框集成为一个完整的对话框。操作如下： 选中欲封装的子系统，在模型窗口选择edit－Mask Subsystem 在弹出的Mask editor页上，设置对话框内容 Mask editor编辑页如下图所示： 模型线性化 实际模型均为非线性的，将其线性化后进行线性分析是最常用的方法。 可以利用它提供的函数将Simulink模型进行线性化。 函数为linmod或linmode2 调用格式： [A,B,C,D]=linmod或linmod2(‘模型名称’,工作点向量，输入向量) linmode2（）线性化比linmode（）准确，但运行时间长 例将PID控制系统模型线性化： [a,b,c,d]=linmod(pid2) 得状态空间表达式的系数矩阵 a =[ -2. 1.0; -1.0 0] b =[1.0 1.0] c =[1.0 0] d =0 求控制系统平衡点 平衡点是分析系统稳定性的一个重要信息，可以由SIMULINK模型求出系统的平衡点。此时SIMULINK模型中的输入与输出信号相接的模块应与Import和Outport模块对应连接。如下图： 求平衡点函数为trim（） 调用格式： [x,u,y,dx,option]=trim(‘sys’,X0,U0,Y0,IX,IU,IY,DX,IDX,OPTIONS) sys是系统模型