机器人设计与实训（EI组件-嘉庚）.ppt

4、电机的各种连接 EI 组件的控制核心----多功能扩展卡 多功能扩展卡专门为控制AS-EI创新套件而开发，与能力风暴机器人主板配合可以对AS-EIM系列工程套件进行控制。 多功能扩展卡提供了8 路数字输入信号、4 路数字输出信号、3 路模拟输入信号以及4 路电机驱动信号和2 路输入捕捉口。 1.数字输入端口 扩展卡共有8 个数字量输入，即IN0~IN8， （2）使用方法 安装，将按钮开关，碰撞开关等插到 IN1~IN8 的插座, 读数值，调用 peek(0x4000); 或者 a=Peek(0x4000)0B1000 碰撞开关、行程开关、接近开关等其工作原理和按钮相似，都属于机械式开关，故可以 接在IN1~IN8 上。磁敏开关、光敏电阻等，平常电阻在几十甚至几百千欧，在遇到外界控制讯号时（如磁敏开关遇到磁棒，光敏电阻遇到强光等）导通时电阻都在几百欧姆甚至几个欧姆一下，所以也可以等效的看作按钮开关，因此这些开关也可以接在数字输入口。 2.电机输出口 电机输出口的实质是利用输出地址0X4000 输出的8 位数字作为电子开关来控制4 个电机启动、停止和正反转。如图3.6所示，0x4000 的bit0 和bit1 控制DC1，其中，bit0 控制电机的启动和停止（1表示启动电机，0 表示停止电机。），bit1 控制电机启动后的正反转（0 表示电机电机器动后正转，1 表示电机启动后反转，如果此时bit0 为零，电机停止）。 （2）使用方法 调用函数poke(0x4000,0b__________)；即可，划线处填上二进制的控制字。例如，启动DC3，正转，只需要对电机3 的控制字bit4 置1，bit5 置1 即可。 Poke(0x4000,0; 3.数字输出口 数字输出口的控制字为输出地址0x5000 的低4 位，它作为电子开关来控制接在相应的负载上的通断。如图3.8所示，bit0~bit3 分别控制4 个电子开关，4 个电子开关分别控制OUT1~OUT4。 对某一位置1 时，相应的电子开关打开，相应的负载就通电；同理置0 时，开关断开，负载断电。例如，欲使OUT2 上的负载通电，OUT4 上的负载断电。 Poke(0x5000,0； 特别说明：此端口也可以接电机，但不能像电机输出端口那样控制电机的正反转， 即OUT1~OUT4 只能单向输出 4.模拟输入口 光敏传感器，湿敏传感器、温度传感器、角度传感器等，这些传感器的特点是在外界因素的作用下（如光线对光敏传感器的作用，湿度对湿敏传感器的作用，温度对热敏电阻的作用等），阻值会发生变化。模拟输入口的作用传感器阻值的变化转化为电压的变化，并输入到能力风暴主板的模拟输入端口。 5、输入捕捉 PA1、PA2 是相互两个独立的计数器，即它可以统计PA1 和PA2 端口上脉冲的个数。 5、输入捕捉 函数调用 读取PA1 端口的脉冲数： readword(0X1012); 读取PA1 端口的脉冲数： readword(0X1010); JC 代码编程 1、电机控制函数 void EI_MIDrive(int index, int vel) 设置可调速电机功率。 index 为电机序号，1 为电机1，2 为电机2；vel 为电机功率。 void EI_MIStop(int index) 停止可调速电机 index 为电机序号，1 为电机1，2 为电机2，为0 则1、2 号电机都停止。 void EI_MIIDrive(int index, int direction) 启动不可调速电机，index 为要控制的电机掩码，direction 电机运转方向，0 为正转，1 为反转。 void EI_MIIStop(int index) 启动不可调速电机，index 为要控制的电机掩码。 2、 输入输出模块库 int EI_AI(int channel) 读取模拟口值。Channel为模拟通道序号，取值范围0~3，返回值为0～255的数字量。 int EI_DI(void) 读取数字输入口状态。返回值为0～255的数字量。 int EI_EDI(int channel) 读取扩展数字输入口状态。Channel为扩展数字输入口序号，返回值为0或1，0表示接通，1表示断开。 void EI_DO(int index,int status) 控制数字输出口状态，index表示数字输出口序号，取值0~3，status表示数字输出口状态，0表示接通，1表示断开。 3、 计数器模块库 oid CntClear(int ind