华中科技大学第二章 平面连杆机构及其设计.pptVIP

F A B C 1 2 3 vB3 α F vB3 A B C 1 2 3 α= 0° γ= 90° α vB3 A B C 2 3 1 F 2、最小传动角的确定 B’ C’ δmin F2 A B C D ? γ δ F vc F1 ? a b c d ? δ γ F Vc γ = δ 或γ = 180?- δ B’’ C’’ δmax ? γ δ= arccos{[b2+c2-d2-a2+2adcos?]/2bc}. ? = 0?, δmin= arccos{[b2+c2-(d-a)2]/2bc} 2、最小传动角的确定 ? = 180?, δmax= arccos{[b2+c2-(d+a)2]/2bc} γmin=[δmin ,180 ? -δmax]min B’’ B A C B’ C’ C’’ ?min ?min= ?’=arccos（a+e)/b 为提高机械传动效率，应使其最小传动角处于工作阻力较小的空回行程中。 B’ C’’ A C’ B B’’ C ?’ ?’’ e a b 3 机构的死点位置 在不计构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦阻力的条件下，当机构处于传动角γ=0°（α=90°）的位置下，无论给机构主动件的驱动力或驱动力矩有多大，均不能使机构运动，这个位置称为机构的死点位置。 F1 = Fcosα F2 = Fsinα D A B C F α v B F D A C v α ?2–3、平面四杆机构的运动设计 1、基本问题 根据机构所提出的运动条件，确定机构的运动学尺寸，画出机构运动简图。 1）根据给定的运动规律（位移、速度和加速度）设计四杆机构； a 实现连杆的几个位置 c 实现两连架杆的对应角位移、角速度和角加速度（颚式碎矿机、惯性筛） b 实现输出构件的急回特性 2）根据给定的运动轨迹设计四杆机构； A0 A1 B3 A3 A2 B2 B1 B0 E2 E1 E3 ?2 ?1 … … 3) 综合功能 1）实验法 3）解析法 2）几何法 2、设计方法 实现连杆位置； 实现轨迹； 实现速度要求 一 根据给定的连杆位置设计四杆机构 B1 B2 B3 C2 C3 C1 A D c23 c12 b23 b12 一 根据给定的连杆位置设计四杆机构 二 按给定行程速度变化系数设计四杆机构 已知： 求：A的位置，并定出 C1 D B1 C2 B2 ? A ? O 90?-? 90?-? (1) 二 按给定行程速度变化系数设计四杆机构 AB=(AC2-AC1)/2 BC=(AC1+AC2)/2 AC1=BC-AB AC2=BC+AB 180°（K-1） （K+1） θ= 确定比例尺 C1 D B1 C2 B2 ? A ? O 90?-? 90?-? 导杆机构 已知： θ A B1 D C ∞ B2 ? ?=? 曲柄滑块机构 已知：C1 、C2位 置（行程H），K B1 C2 A C1 B B2 C θ o 900-? e 900-? 三 根据给定两连架杆的位置设计四杆机构 1、 刚化反转法 D A Ci B1 Bi C1 ?1i ?1 ?1 ?1i B’i A’ ?1i 三 根据给定两连架杆的位置设计四杆机构 1、 刚化反转法 如果把机构的第i个位置ABiCiD看成一刚体(即刚化)，并绕点D转过(-?1i)角度(即反转)，使输出连架杆CiD与C1D重合，称之为“刚化反转法”。 D A Ci B1 Bi C1 ?1i ?1 ?1 ?1i B’i A’ ?1i B1 D B2 B3 E1 E3 A A D B3 E3 A3’ D B3’ E3， C1 给定两连架杆上三对对应位置的设计问题 E2 ?1 ?1 ?2 ?3 ?2 ?3 B1 D E1 A B2’ E2’ A2’ 2 封闭矢量四边形法 把三组对应角位置 带入,可得关于 的三元一次方程组 A B C D c b a d x y 第二章 平面连杆机构及其设计 二、连杆机构的分类 1、根据构件之间的相对运动分为： 平面连杆机构，空间连杆机构。 2、根据机构中构件数目分为： 四杆机构、五杆机构、六杆机构等。 若干个构件全用低副联接而成的机构，也称之为低副机构。 一、 连杆机构 曲柄滑块机构待定 三、平面连杆机构的特点 1）适用于传递较大的动力，常用于动力机械。 2）依靠运动副元素的几何形面保持构件间的相互接触，且易于制造，易于保证所要求的制造精度 3）能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律，工程上常用来作为直接完成某种轨迹要求的执行机构 不足之处： 1）不宜于传递高速运动。 2）可能产生较大的运动累积误差。 三、平面连杆机构的特点 鹤式起重机 §2-1 平面四杆机构的基本形式、演变及其应