4拉普拉斯变化应精细一些　及对象特性参数影响　应简化　参数实验法下次应以曲线作图法为主要内容.pptVIP

传递函数 各种环节或对象传递函数 5. 具有相互影响的双容过程 随着N得增加，接近一阶惯性环节＋纯滞后得过程。 化工对象的特点 描述对象特性的参数 放大倍数K K对控制系统控制质量的影响 时间常数T 时间常数T T 对控制系统控制质量的影响 滞后时间? 传递滞后 容积滞后 ?对控制系统控制质量的影响 被控对象的负荷 对象特性的实验测定 对象特性实验测定 阶跃响应应曲线法 阶跃响应应曲线法的特点 脉冲响应法 对象特性实验注意事项 通过调节量的一个阶跃变化寻找对象的动态特性。 在t0之前，对象处于稳定状况，输入流量等输出流量，液位维持不变。 t0时刻，突然加大阀门1的开度，输入流量突然增大。阶跃输入。测量液位反应曲线。 转换步骤： 1.求纯滞后时间。输出不变化 2.静态放大倍数。 3.时间常数。输出变化量的63.2%所对应的时间减去纯滞后时间 优点： 简单易行。 输入是流量时，阀门开度的突然变化，不需要特殊的信号发生器，测试工作量不大。 缺点： 阶跃响应从不稳定到稳定一般所需时间较长。在此期间，系统可能受到干扰。精度低。 为了提高精度，输入作用幅值加大，但工艺上一般不允许。 通过调节量的周期变化（矩形波或正弦变化），获取对象的动、静态特性。 阶跃输入： t0时刻，突然加大阀门1的开度，输入流量突然增大。 t1时刻除去阶跃干扰。测量液位反应曲线。 时间短，干扰幅度可加大。精度提高，输出量不会长时间偏离给定值；对正常生产影响小。 实验应在其它条件相对相对稳定时进行； 条件变化与结果记录应同时进行，以便分析滞后时间； 实验结果的记录应持续到输出量达到稳定态为止； 尽可能增加实验点数，必要时可进行重复实验2～3次，以提高精度； 对实验数据中的奇异点，要认真分析，尽量排除其它干扰，曲线应无突变。 注意实验中的异常变化，必要时做好预防措施，以策安全。 工作点的选取。正常的工作点：额定负荷，正常干扰和被控变量在给定值的情况下。 将实验建模和机理建模统一起来。 * * 方框图中的每个环节都可作为研究对象，每个环节都可用一个微分方程来描述，再对该微分方程进行拉普拉斯变换得： 传递函数 对上式进行拉式变换可得 令： 则： 传递函数的本质 1. 纯滞后对象 Y(s)=￡[f(t-α)] 2. 单容积分对象 这里，应该以变化量来考虑 - + qv2(s) H(s) 1/A s qv1(s) 3. 一阶惯性环节（对象） - + qv2(s) H(s) 1/A s qv1(s) 1/R s - + qv2(s) H1(s) 1/A1 s qv1(s) 1/R s1 - + qv3(s) H2(s) 1/A2 s qv2(s) 1/R s2 4. 无相互影响的双容过程 传递函数方块图 非振荡自衡过程，液位2开始变化速度为0，而后慢慢增大，然后再减小，最后变化速度趋向0，即新得平衡状态。 qv3 H1 qv1 qv2 H2 - + qv2(s) H1(s) 1/A1 s qv1(s) 1/R s1 - + qv3(s) H2(s) 1/A2 s qv2(s) 1/R s2 - + 都是非振荡自衡过程，液位2开始变化速度为0，而后慢慢增大，然后再减小，最后变化速度趋向0，即新的平衡状态。 6 多容过程 4.往往具有非线性。 1.对象的动态特性是不振荡，变化缓慢； 2.有迟延，容积延迟 3.本身稳定或中性稳定，变化慢； 1. 放大倍数K（静态增益） 在系统稳定条件下输入量与输出量之间的对应关系。 对象重新达到平衡时输出变化量与输入变化量之比。 如单容水槽液位在阶跃干扰作用下，重新平衡时液位H稳定在一个新数值上。——系统的静态特性。 达到稳定后，△qv1 与△H 对应 qv1→qv1+△qv1 H → H+ △H 理解：如果有一定的输入变化量，通过对象就被放大了K倍变为输出变化量。 特点： 不随时间变换，静态特性参数； 输入变化量相同时，K越大，输出变化量越大，输入对输出影响大，对象自身稳定性较差 线性对象：任何输入情况下，K为常数不变。 否则，为非线性对象（难以控制）。 控制通道 K大 即使调节器输出变化不大，对被控变量的影响也大，控制很灵敏。控制作用应缓和。否则，被控变量波动较大，不易稳定； K小 控制作用迟缓。 干扰通道： K小 干扰幅度很大，对被控变量影响也很小； K大 且干扰幅度大，而且频繁出现时，系统很难稳定——复杂控制系统。 时间常数T：时间常数越大，表示对象受到干扰作用后，被控变量变化得越慢，达到新稳定值所需的时间越长。 一阶水槽： 截面积很大的水槽与截面积很小的水槽相比，当进口流量改变同一个数值时，截面积小的水槽液位变化很快，迅速趋向新稳定值。 夹套蒸气加热的反应器与直接蒸气加热的反应器相比，当