机器人课件第八章.pptVIP

机器人编程 8.1 机器人编程要求与语言类型 8.2 机器人语言系统结构和基本功能 8.3 常用的机器人编程语言 8.4 机器人的离线编程 Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 任务： 检验工件有无缺陷。 销钉插入锥形孔。 销钉压入锥形孔。 检验是否压紧了。 8.1 机器人编程要求与语言类型 1.对机器人编程的要求 （1）能够建立世界模型 是描述物体三维运动的 方法。 定义相关几何体的名义 变量来建模。 通常物体的运动都以相对 于基坐标系的工具坐标系来描 述。 8.1 机器人编程要求与语言类型 1.对机器人编程的要求 （2）能够描述机器人的作业 描述水平决定了编程语言水平。 通常利用空间关系说明物体形态。 8.1 机器人编程要求与语言类型 1.对机器人编程的要求 （4）允许用户规定执行流程 包括实验，转移，循环，调用子程序以及中断。 多台计算机的并行处理。 使用某种传感器来监控不同的过程。 （5）要有良好的编程环境 ◆在线修改和立即重新启动。 ◆传感器的输出和程序追踪。 ◆仿真。 8.1 机器人编程要求与语言类型 1.对机器人编程的要求 （6）需要人机接口和综