2.4自控原理_黄坚教案.pptVIP

绘制双T网络结构图 综合点移动 例2-15 习题2－18(b) 梅逊公式求E(s) 梅逊公式求E(s) 习题2－18(b) * 第四节 动态结构图 一、建立动态结构图的一般方法 二、动态结构图的等效变换与化简 动态结构图是系统数学模型的另一种形式，它表示出系统中各变量之间的数学关系及信号的传递过程。 第二章　自动控制系统的数学模型 一、 建立动态结构图的一般方法 例2-5 设RC电路如图所示。画出系统 的动态结构图。 + - ur uc + - C i R RC电路 解： ur= Ri+ uc duc i= dt c 第四节 动态结构图 Ur(s) = RI(s) + Uc(s) I(s) = CsUc(s) 先求微分方程 再求零初态下的拉氏变换 R1 R2 C1 C2 ur(t) uc(t) I(s) I1(s) Uc(s) = I2(s) sc2 1 ? I2(s) = I(s) – I1(s) I1(s) = [Uc(s)+I2(s)?R2]?sC1 Ur(s) Uc(s) sc1 1 I1(s) I(s) = [Ur(s) – I1(s)? ]? sc1 1 R1 1 R1 1 I (s) I2(s) sc2 1 R2 sC1 Ur(s) Uc(s) sc1 1 sc2 1 I2(s) 从右到左 E(s)=R(s)-C(s) E(s)-X4(s)H(s)=X1(s) N(s)+X4(s)=C(s) X2(s)=X1(s)G1(s) X4(s)=X3(s)G2(s) X3(s)=X2(s)+R(s)G4(s)+N(s)G3(s) 题 R(s) E(s) X1(s) G1(s) X2(s) G4(s) G3(s) X3(s) N(s) G2(s) X4(s) C(s) C(s) H(s) X4(s) 描述系统动态性能的方程组如下，试绘制以R(s)为输入信号、C(s)为输出信号、N(s)为干扰信号的系统结构图。 结构图三种基本形式 G1 G2 G1 G2 (1)串联 (2)并联 (3)反馈 G1 G2 R C G2 G1 R C G1 G2 R C R C R C G1 G1 G2 1+ R C 基本形式 G1 G2 G2 G1 G2 1 G1 G2 － G2 G1 （4）综合点和引出点的移动 1)? 综合点之间或引出点之间的位置交换 引出点之间的交换： b 综合点之间交换： b c ± a a±b±c ± c b a±c±b a a a a a 第四节 动态结构图 2 相邻综合点可互换位置、可合并… 结构图等效变换方法 1 三种典型结构可直接用公式 3 相邻引出点可互换位置、可合并… 注意事项： 1 不是典型结构不可直接用公式 2 引出点综合点相邻，不可互换位置 2）综合点相对方框的移动 F(s) R(s) G(s) C(s) ± R(s) 前移： R(s) C(s) G(s) ± F(s) R(s) ± C(s) 1 G(s) F(s) 后移： ± C(s) G(s) F(s) R(s) C(s) G(s) ± F(s) F(s) R(s) G(s) C(s) ± 第四节 动态结构图 3)引出点相对方框的移动 C(s) R(s) C(s) G(s) R(s) R(s) C(s) G(s) R(s) G(s) 1 C(s) R(s) C(s) G(s) 前移： G(s) C(s) 后移： R(s) R(s) C(s) G(s) 第四节 动态结构图 G1 G2 G3 H1 错！ G1 G2 G3 H1 G2 H1 G1 G3 无用功 G1 G2 G3 H1 G2 向同类移动 G1 G2 G3 H1 G1 1并联 3串联 2反馈 综合点与引出点互换位置了 引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 请你写出结果,行吗？ R(s) a b d a b d G1 G3 H1 H2 G2 G1 G3 H1 H2 G2 G3 G1 G3 H1 H2 G2 G3 G1 G3 H1 Pk—从R(s)到C(s)的第k条前向通路传递函数 梅逊公式介绍 R-C C(s) R(s) = ∑Pk△k △ : △称为系统特征式 △= 其中: — —所有单独回路增益之和 ∑LA ∑LBLC ∑LDLELF △k称为第k条前向通路的余子式 △k求法: 去掉第k条前向通路后，用余下的图求△ - ∑LA + ∑LBLC -∑LDLELF+… 1 △k=1-∑La+ ∑LbLc- ∑LdLeLf+… —所有两两互不接触回路增益乘积之和 —所有三个互不接触回路增益乘积之和 R(s) C(s) L1= –