基于opencv集装箱加强板焊接自动定位系统开发-development of automatic location system of container stiffener welding based on opencv.docxVIP

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2018-05-18 发布于上海
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基于opencv集装箱加强板焊接自动定位系统开发-development of automatic location system of container stiffener welding based on opencv.docx

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基于opencv集装箱加强板焊接自动定位系统开发-development of automatic location system of container stiffener welding based on opencv

摘要集装箱运输在世界各国贸易的中扮演着至关重要的角色，为避免装卸时操作不当使箱顶受损，需要在顶部靠近顶角件处焊接一个加强板以加强箱顶强度。传统的人工焊接的诸多弊端日益渐现，为此根据世界第一造箱集团——中国国际海运集装箱集团股份有限公司青岛分公司的需求，设计了一种专用的自动化的集装箱加强板焊接定位系统。本文根据实际集装箱加强板的特点，致力于对集装箱加强板进行精确的定位研究。首先从图像预处理开始描述，研究并分析了图像处理中的几种常用的平滑滤波技术和图像阈值化技术，根据本系统的要求选取了双边滤波法和OTSU自适应阈值算法。轮廓是图像最直观的特征，它们构成一幅图像区别于其他图像的特征集合，本文通过查找图像中的所有轮廓，然后与标准模板轮廓进行匹配，从而确定出加强板的轮廓。因为图像像素位置与三维空间物体表面对应点的几何位置有关，所以根据加强板的轮廓信息提取出加强板的图像像素坐标以后，利用摄像机标定的相关理论就可以计算出这种位置的相互对应关系，求出加强板的世界坐标，从而完成定位。本文利用Intel公司的OpenCV视觉库和微软公司的VisualStudio2008集成开发环境搭建开发平台，在Windows操作系统下，实现了整个焊接定位系统的软件开发工作。通过在试验仿真焊接环境中应用可以看出，该系统具有开发效率高、操作简单、焊接精度高等优点。关键词：双边滤波，OTSU阈值，Hu矩匹配，角点检测，摄像机标定ABSTRACTContainertransportationplaysavitalroleintheinternationalworldtrade.Inordertoavoidtheimproperoperationofdamagetothecontainerroof,weneedweldareinforcedplateatthetopinnearcornerspiecesto strengthencontainertop strength.Thetraditionalmanualweldingdefectsisbecomingincreasingly,thereforenowaccordingtotheworldslargestcontainermanufacturers—CIMCQingdaoBranchneeds,andwedesignedakindofspecialautomationcontainerreinforcedplateweldingsystem.Thispaperbasedontheactualcharacteristicofthecontainerreinforcedplateweldingsystemanddevotedintheresearchofpreciselocalizationtothecontainerreinforcedplateweldingsystem.Thispaperdescribedtheimagepre-processing,researchandanalysisofseveralcommonlyimageprocessingtechniquesusedinfilteringandthresholdtechniques,selectedaccordingtotherequirementsofthesystemofbilateralfilteringmethodandtheOTSUalgorithm.Thecontoursarethemostintuitivefeatures,whichformanimageisdifferentfromotherimagecharacteristics.Thispaperthroughfindallthecontoursintheimae,thenmatched withthestandardtemplate,anddeterminedtheplatescontours.Becausepixelcoordinateand3dspaceobjectsurfacecorrespondingpointsgeometrypositionrelated,sowecanusingthetheoryofcameracalibrationtocalculatedthispositionofmutualcorrespondingrelation,findoutthe worldcoordinateofthereinforcingplate, thusfinishthepositioning.InWindowsoperatingsystem,byusingIntelsOpenCVvisionlibraryandMicrosoftsVisualStudio 2008IDEbui