MC06-系统校正.pptVIP

第 6 讲 频率响应设计方法 6.1 概 述 二、控制系统的性能指标 性能指标选择原则 （1）不同控制系统对性能指标有不同的侧重。（例如：调速系统对平稳性和稳态精度要求，随动系统侧重快速性） （2）指标的提出符合实际系统的需要和可能。(例如:响应时间考虑物理实际,超调量问题) 时域指标： 调整时间、超调量、阻尼比、稳态误差 频域指标： 相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、 闭环带宽、幅值穿越频率 三、控制系统设计的一般原则 （1）低频区： 希望提供尽可能高的增益，达到小的误差。 频域校正基本分析 稳态误差 快速性 稳定性 稳态误差不满足要求 响应速度不满足要求 稳定性不满足要求 小常识 超前元件 超前校正基本步骤 1. 根据稳态误差的要求，确定开环增益 2. 画出Bode图，求出相位裕量 3. 确定需要对系统增加的相位超前角 4. 确定系数α及系统新的幅值穿越频率 5. 确定校正环节的转角频率 6. 进行检验,若不行,继续试探和修改 超前校正的特点 1、利用超前网络的相角超前量提供裕量。 2、校正后使系统的闭环带宽增加。 滞后校正基本步骤 1、确定开环增益（根据稳态误差的要求） 2、求相位裕量(根据增益调整后的波德图) 3、选择新的剪切频率（使该频率处相位裕量等于给定的相位裕量加上5~12度） 4、选择转角频率1/T（