第三章３幻灯稿.pptVIP

* 3.6 动态性能指标 时域指标和频域指标。 本节主要讨论时域动态指标。 常用的有两种 : 阶跃响应指标和积分指标。 1．阶跃响应指标 典型的阶跃响应特性如图 3.23 所示。 (1) 超调量σ 反映了系统趋向振荡的程度。 (2) 过渡过程时间 ts 系统的阶跃响应进入稳态值的 5% 范围 , 并不再越出所需的时间。 反映了过渡过程的快慢。 σ是系统稳定程度的度量 ,ts 则是系统响应快速性的度量。 附加指标: (3) 上升时间 tr 从稳态值的 10% 上升到 90% 所需的时间。 (4) 延迟时间 td 到达稳态值的一半所需要的时间。 从不同侧面反映了系统响应的快慢。 2积分型指标 上述指标不能全面反映系统的性能。 指标中包含了多个特征量 , 不便于进行控制系统设计的优化计算。 设: (1)误差平方积分指标 (2) 误差绝对值积分指标 (3) 时间乘误差平方积分指标 (4) 时间乘误差绝对值积分指标 和 (2) 是指沿时间轴的累积误差作为一个综合的指标 , 对于不同时间的误差在总的指标中均给予同等的反映。 (3) 和 (4) 则考虑了时间加权的因素。 3.7 低阶系统动态性能 主要分析一阶和二阶系统的动态性能。 1 一阶系统 典型的一阶系统的传递函数为: 系统的特征方程只有一个负实根 s=-1/T。也即系统的极点。 容易求得 是该系统的单位阶跃响应为: (1) 典型一阶系统的动态响应是单调上升的过程 , 且 响应无超调 ( σ =0) 。 (2) 过渡过程时间 ts 为: ts=3T T 的物理意义为 : 经过一个时间常数 T,y(t) 上升到稳态值的 63% 。 y(t)若以初始斜率上升 , 则经过时间 T 可达到稳态值。 2.二阶系统 典型二阶系统的传递函数为: 其中：Ｔ－时间常数 　　　ωn－无阻尼自然震荡频率 　　　ζ－阻尼系数 二阶系统的极点为： 系统的单位阶跃响应为： 共有下面 六种情况。 (1)ζ1, 两个在左半平面的实极点 ,y(t) 单调上升 , 过阻尼状态。 (2)ζ=1, 两个在左半平面的重实极点 ,y(t) 单调上升 , 临界阻尼状态。 (3)0ζ1, 一对在左半平面的共辄复极点 , y(t) 指数衰减振荡 , 欠阻尼状态。 这时 的振荡角频率为 称 为阻尼振荡频率。 以上三种情况对应于ζ0, 系统是稳定的。 (4)ζ=0, 一对在虚轴上的共辄极点 , y(t) 为等幅振荡 , 零阻尼状态。这时系统处于临界稳定状态。 (5)-1ζ0, 一对在右半平面的共扼复极点 , 以 t) 为增幅振荡 , 负阻尼状态 , 系统不稳定。 (6)ζ≤-1, 右半平面的二个实极点 ,y(t) 单调发散 , 负阻尼状态 , 系统不稳定。 只讨论ζ0, 系统稳定的情况。 二阶系统响应随ζ 的变化情况。 下面讨论二阶系统的几个动态性能指标。 (l) 超调量σ 当 ζ≥1 时 ,y(t) 呈单调上升过程 , 无超调 , σ =0 。 当ζ1 时 , y(t)呈指数衰减振荡形状 , 可根据 y(t) 的解析式 求得y( t) 的最大值发生在 最大值为: 求得超调量为 (2) 过渡过程时间 ts 。 当ζ很小时 , y(t) 振荡很多次到达稳定状态 , 过渡过程时间 ts 较长。 随着ζ的增大 , 振荡趋势减弱 ,ts 也随之减 小。 ζ 进一步增大 , 系统阻尼增加 , 反应变得迟缓 ,ts 又由小变大。 可以用下面的公式来近似 : (3) 上升时间tr (4) 延迟时间ts 例3.13 已知闭环系统的传递函数为: 求动态指标. 3.8 高阶系统动态性能 1高阶系统的近似简化 设系统的传递函数为 (1)左半平面一对非常靠近的零点和极点可以相消。 (2)左半平面中距离虚轴很远的极点可以忽略。 距离的 5 倍以上。 保持系统的静态放大倍数不变。 主导极点。 主导极点对系统的性能起着决定性的作用。 例 3.14 已知闭环系统的传递函数为 分析该系统的动态响应性能。 2.附加零极点的影响 (1) 附加零点的影响 设系统的闭环传递函数为 令： *