基于Sphere和OBB混合碰撞检测算法.docVIP

基于Sphere和OBB混合的碰撞检测算法 　　摘 要 层次包围盒是碰撞检测中常用的方法。实现了一种混合使用Sphere和OBB两种包围盒的碰撞检测算法，这种算法在包围盒树的上层使用Sphere，下层使用OBB，吸取了Sphere构造简单，相交测试简单以及OBB紧密性好的优点，可以快速排除没有发生碰撞的对象，在对象发生旋转之后仅需要对下层OBB部分进行相应旋转。通过灵活选择不同层次的数量，可以适用于不同的虚拟场景。通过模拟两辆汽车碰撞的实验，证明了算法在检测速度上优于仅适用OBB的RAPID算法。 　　关键词 碰撞检测；层次包围盒；包围球 　　中图分类号 TP391 文献标识码 A 　　Collision detection algorithm based on the mix of Sphere and OBB 　　Wen Wei-wei Fan Li-jun Bai Yun-fei 　　(College Of Computer Science, South-central University For Nationalities, Wuhan 430074, China) 　　【Abstract】 Hierarchical bounding volume is commonly used method in collision detection. We mix Sphere and OBB to achieve a collision detection algorithm, which uses Sphere in the upper layers of the tree of bounding volume, the lower use of OBB. It learns from Sphere the advantage of simple structure and simple intersection test, learns from OBB the advantage of good tightness, after the object is rotated only need to rotate the corresponding part of lower OBB. Through the flexibility to choose the number of different levels, this algorithm can be applied to different virtual scenes. The experiment simulated two cars collided show that the algorithm is superior in the detection rate than RAPID which only uses OBB. 　　【Keywords】 Collision detection ; Hierarchical bounding volume ; bounding sphere 　　 　　1 引言 　　碰撞检测是虚拟现实中的一项关键技术，碰撞检测的目的是针对空间中的两个不可穿透的物体不能共享相同的空间区域这个事实，检测它们是否发生碰撞并产生报告[1]。在通过模拟现实场景生成的虚拟现实场景中，为了给用户带来更强烈更真实的沉浸感，有必要在虚拟现实技术中实现碰撞检测(Collision Detection)，以提高虚拟系统的真实性。 　　近年来，层次包围盒技术在碰撞检测中得到了广泛的应用，它的基本思想是使用简单的几何包围体来代替复杂的几何体，先对物体的包围盒进行粗略检测，当包围盒相交时其包围的几何体才有可能相交；若包围盒不相交，其包围的几何体一定不相交。常用的包围盒类型包括包围球(Sphere)[2]，轴向包围盒AABB(Axis-Aligned Bounding Boxes)[3]，沿任意方向包围盒OBB(Oriented Bounding Boxes)[4]，离散方向多面体k-dop(K-Direction Orientation Polytopes)[5]等。目前没有一种包围盒可以在任意场景下达到最佳的检测效果，本文将包围球构造与检测简单的特性与OBB的紧密性相结合，提出一种灵活的混合层次包围盒算法。 　　2 层次包围盒 　　2.1 包围盒层次结构 　　虚拟空间中的几何对象是由多个基本几何元素组成的，该对象的包围盒就是包含该对象的一个简单的几何体，利用这个简单的几何体代替原来的几何对象作一些近似的原始计算[6]。图1为二维空间中包围盒为圆形的例子，由此可见我们建立层次包围盒的过程就是建立一个度为2的树，根结点为所