2010-01-绪论（控制工程基础）_44190391.pptVIP

* 控制工程基础：第一讲 绪论 * 非线性系统 非线性系统：系统中有一个以上的元件的特性是非线性的系统。非线性系统的数学模型要用非线性微分方程描述。 非线性微分方程：某些项的系数与变量有关，即方程中含有变量及其导数的高次项或乘积项。 * 控制工程基础：第一讲 绪论 * 连续系统和离散系统 连续系统：系统的各个环节的输入信号和输出信号都是时间的连续函数。 离散系统：系统中有一处或数处的信号是以脉冲序列或数字编码形式出现的。离散系统包括采样控制系统和数字控制系统。 采样控制系统：系统中的连续信号被采样成脉冲序列。 数字控制系统：系统中的连续信号被采样后量化成数字信号。 * 控制工程基础：第一讲 绪论 * 主要内容 引言 控制系统的工作原理和组成 自动控制系统的基本类型 对自动控制系统的基本要求 自动控制理论的发展简史 小结 教学大纲 * 控制工程基础：第一讲 绪论 * 对自动控制系统的基本要求 对自动控制系统的基本要求 稳定性 稳态精度 动态品质 鲁棒性（稳健性） 自动控制理论主要研究的问题 分析 综合 * 控制工程基础：第一讲 绪论 * 稳定性与稳态精度 稳定性是指系统处于平衡状态下，受到扰动作用偏离平衡状态后，系统恢复原有平衡状态的能力。 稳定是系统正常工作的前提。为了使系统在环境或参数变化时还能保持稳定，在设计时还要留有一定的稳定裕量。 稳态是指稳定的系统在过渡过程（暂态）结束后所处的状态。 稳态精度常以稳态误差来衡量。稳态误差是指稳态时系统期望输出量和实际输出量之差。 系统设计时希望稳态误差要小。 在恒值调速系统中，希望因负载扰动引起的稳态误差的变动要尽量小； 在随动系统（程序控制系统）中，希望输出信号与输入信号尽量一致。 * 控制工程基础：第一讲 绪论 * 动态品质与鲁棒性 动态品质通常用动态响应指标来衡量。动态响应指标是系统在单位阶跃输入及零初始条件下的一些指标，如调节时间、超调量、振荡次数等，它们反映系统过渡过程性能的优劣。调节时间反映系统动态过程的快速性；超调量和振荡次数反映系统过渡过程的平稳性。 调节时间即过渡过程时间。 超调量即动态响应最大值超出稳态值的部分相对于稳态值的百分数。 振荡次数即过渡过程中系统振荡的次数。 鲁棒性是指系统特性抵御各种摄动因素影响的能力。如对抗系统结构不确定性、参数不确定性以及外界干扰的能力。 引起系统结构变异或参数摄动的原因是多方面的，如由于对象的建模误差、制造公差、元器件老化、零部件磨损和系统运行环境的变化等。 系统性能受参数摄动影响的属性称为系统的灵敏度。如果一个控制系统的灵敏度低，抗干扰性好，则称该系统的鲁棒性好。 * 控制工程基础：第一讲 绪论 * 综合性能指标 在多变量控制系统中，为实现最优控制，往往采用综合性的性能指标。 根据不同系统的任务，选取的性能指标形式也不同。 例如：在宇航技术中，不仅要求快速而准确地将运载火箭送入新轨道，并且燃料消耗要最少，在性能指标中就应包含对输出误差和对控制能量的要求。 自动控制理论主要研究的问题 分析：在系统的结构和参数已经确定的条件下，对系统的性能进行分析，并提出改善性能的途径。 综合：根据系统要实现的任务，给出稳态和动态性能指标，要求组成一个系统，确定系统的结构及适当的参数，使系统满足给定的性能指标。 * 控制工程基础：第一讲 绪论 * 主要内容 引言 控制系统的工作原理和组成 自动控制系统的基本类型 对自动控制系统的基本要求 自动控制理论的发展简史 小结 教学大纲 * 控制工程基础：第一讲 绪论 * 自动控制理论的发展简史（1） 人类对反馈这一基本原理早有认识，并利用它创造了许多装置，如孵卵器、水利及风力磨坊的速度调节器等。 1788年，James Watt发明的蒸汽机离心调速器是最早的自动控制系统。 * 控制工程基础：第一讲 绪论 * 自动控制理论的发展简史（2） 随后，G.B. Airy发现并首先讨论了控制系统的不稳定问题。 1868年，麦克斯韦尔（James Clerk Maxwell）发表了《论调节器》一文，系统研究了反馈控制系统的稳定性问题。 1877年劳斯（E.J. Routh）及1895年胡尔维茨（A. Hurwitz)分别独立地提出了稳定性判据。 1877～1880年，俄国科学家发明了火炮随动系统和飞行器驾驶系统。 1892年，李雅普诺夫（A.M. Lyapunov）发表了《论运动稳定性的一般问题》，全面论述了稳定性问题，并为状态变量法控制理论打下了基础。 1934年，海森（H. L. Hazen)发表了《侍服机构理论》的重要论文，第一次提出了自动控制系统的精确理论。 主要研究和解决系统的稳定性和精度问题。 * 控制工程基础：第一讲 绪论 * 自动控制理论的发展简史（3） 随着武器的进化，要求