机电传动与控制（第二章，直流电机）.pptVIP

（1）负载转矩的折算 生产机械的功率： 设等效负载转矩 ，则 减速比 （2）转动惯量的折算 对于四轴系统，则 近似计算为 （3）直线力的折算 （4）质量的折算 或 电动机轴上的各物理量均为代表整个系统的物理量， 其运动方程式为 对于所有的传动系统均可用等效的单轴系统进行分析。 实例分析：例1-3 还存在其它量的等效问题！ 六、生产机械的机械特性 不同的生产机械类型，有不同的静阻转矩特性，用其机械特性来描述。生产机械的机械特性：生产机械在同一轴上的负载静阻转矩与转速之间的函数关系。 （一）生产机械的机械特性 典型的机械特性有： 1、恒转矩型机械特性 负载转矩与转速大小无关，为一常数值。但对于摩擦性负载，由摩擦或非弹性作用产生，其方向随电机转向的变化而变化，总与运动方向相反，阻碍系统运动；对于位能性负载，由重力或弹性作用产生，其方向与电动机转向无关。 实际的机械特性由两种负载特性合成。 后面分析实例多以恒转矩情况进行说明！ 2、通风机型机械特性 转矩大小与系统运动速度的平方成正比，即 考虑摩擦转矩 时，为 3、直线型机械特性 转矩与转速成正比：即 4、恒功率型机械特性 转矩与转速成反比关系，即 实际的生产机械的机械特性复杂且类型不单一。 把机电传动系统等效变换为电机与负载同轴相连的单轴系统，电动机的机械特性与负载的机械特性可画在同一个坐标系中进行系统整体的分析研究。 （二）机电传动系统的稳定运行 对机电系统运行性能的最起码要求是稳定平衡。 对电动机的机械特性与负载的机械特性有配合要求。 系统稳定运行的必要条件是；两者的特性曲线有交点，即（可称为平衡工作点）。 系统稳定运行的充分必要条件为：平衡点处 称为稳定平衡点。对于恒转矩负载，因 ，则要求 即要求电动机机械特性曲线是向下倾斜的。 * 机电传动与控制 ——郭世伟 第二章 直流电机 电动机有直流电动机和交流电动机两大类。 交流电动机具有结构简单、制造容易、维护方便、运行可靠等优点。 直流电动机虽然没有交流电动机具备的这些特点，但直流电动机具有交流电动机所不能比拟的良好的启动性能和调速性能。 目前，虽然交流电动机的调速问题已经解决，但在速度调节要求较高、正反转和启停频繁或多单元同步协调运转的生产机械上，仍采用直流电动机拖动。 直流电机分直流电动机和直流发电机两种，且两者具有可逆性原理。 直流电动机将电能转换成机械能。直流发电机将机械能转换成电能，主要用于直流电源。如供给直流电动机、同步电动机的励磁以及化工、冶金、采矿、交通运输等部门的直流电源。 一、直流电机的基本工作原理 基本原理是电磁感应定律和电磁力定律。 把复杂的直流电机结构简化为直流电机的基本模型：一对主磁极，一个电枢绕组线圈，线圈两端分别联在两个换向片上，换向片上压着电刷 A 和 B 。 工作原理的分析 直流电动机和直流发电机具有可逆性原理。 直流发电机工作原理 直流电动机工作原理 模型的动态过程分析与稳态运行分析 1、感应电动势 根据电磁学原理，两电刷 A、B 间的感应电动势为 式中， E a——感应电动势（V）；Φ — 一对磁极的磁通(Wb)；n ——电枢转速（r/min）；C e ——电势常数，与电机结构有关。 在直流发电机中，感应电动势的方向总是与电流的方向相同，所以发电机中的感应电动势常称为电源电动势。 在直流电动机中，电动势的方向总是与电流的方向相反。所以，直流电动机中的感应电动势常称为反电动势。 2、电磁转矩 直流电机电枢绕组中的电流和磁通相互作用，产生电磁力和电磁转矩，其大小为： 式中： Tm——电磁转矩（N.m）；Φ ——对磁极的磁通（Wb） ；I a ——电枢电流（A） ；Cm ——电磁常数，与电机结构有关， C m ≈ 9.55 C e ， C e ≈ 0.105 C m 直流发电机和直流电动机的电磁转矩的作用是不同的。 发电机的电磁转矩是阻转矩，它与电枢转动的方向或原动机的驱动转矩的方向相反。因此，在等速转动时，原动机的转矩T必须与发电机的电磁转矩 Tm及空载损耗转矩 T0相平衡。当发电机的负载 （电枢电流）增加时，电磁转矩和所供给的机械功率亦必须相应增加，以保持转矩之间及功率之间的平衡，而转速基本上不变。 电动机的电磁转矩是驱动转矩，它使电枢转动。因此，电动机的电磁转矩 Tm必须与机械负载转矩 TL及空载损耗转矩 T0相平衡。当轴上的机械