Chapter 25 Dynamic Design of Mechanical Systems 机械设计教材.pptVIP

Solution for M=M(?) and J=J(?) 由能量形式的运动方程 由此可求得 由 积分得 Solution for M=M(?, ?) and J=J(?) 此种情况不存在解析解(analytical solution)，只有数值解(numerical solution)。 Exercises 11-10 —— p221 in Mechanisms and Machine Theory 25.4 Dynamic Design of Power Balance for Mechanical Systems 机械系统功率平衡的动力学设计 机械系统在外力作用下运转，它所具有的动能将随外力对其作功的增减而增减。 若任一时间间隔内驱动力所作之功都等于阻抗力所作之功，则机械系统的等效构件将作匀速运动；反之，作非匀速运动。 构件的非匀速运动，其上作用力或力矩的变化，将导致机械系统的输入轴角速度的波动和驱动力矩的变化，即引起功率的波动。由此恶化工作过程，降低工作质量。 机械系统的功率波动一般是避免不了的。实践中只能采取一定的措施，设法将机械运转的速度波动限制在允许的范围内。 25.4.1 Aperiodic Speed Fluctuation and its Regulation 非周期性速度波动及其调节 在机械系统工作过程中，工作阻力、有害阻力的变化可能是不规则(irregularly)或随机(randomly)的，驱动力矩也可能发生突然变化，例如用电负荷的变化、被加工零件因气孔或夹渣而引起的切削力变化、摩擦力的不确定性等均带有随机性，这些力随机变化的结果是——等效力矩的非周期性变化，机器主轴的非周期性速度波动(aperiodic or non-periodic speed fluctuation)。 非周期性速度波动的产生原因 对于这种由于输入能量与输出能量在一段较长时间内失衡所造成的速度波动，若不加以调节，会使系统主轴的转速持续上升或下降，严重时将导致“飞车”或停止运转。 非周期性速度波动的调节方法 调节思路——设法使驱动力矩所作的功与工作阻力所作的功恢复一定的平衡关系，即通过改变对原动机能量供应的方法予以调节，犹如汽车上坡时需加大油门以增大油量的供给，而下坡时减小油门以减小油量的供给一样。 常用调节方法—— 利用原动机的自调性——当机械系统的原动机所发出的驱动力矩是速度的函数且具有下降的趋势时，机械系统具有自动调节非周期性速度波动的能力。 采用反馈控制方法进行调节——对于没有自调性的机械系统（如采用蒸汽机，汽轮机或内燃机为原动机的机械系统），就必须安装一种专门的调节装置——调速器，来调节非周期性速度波动。 假设机械系统的等效驱动力矩Md和等效阻力矩Mr的变化规律如图所示，两曲线相交于工作点?s，即为稳定工作点。 当某种突发原因导致?下降时，由于?下降后MdMr，从而使工作速度上升回到?s； 因此机械系统具有自动纠偏能力，能适应载荷突发变化对速度的影响，使系统稳定趋于某一工作速度。因此认为机器的工作是稳定的(stable)，具有自调性。 当某种突发原因导致?上升时，由于?上升后MdMr，从而使工作速度下降回到?s。 Md和Mr的另一种变化情况—— 图b 机械系统在受到某种干扰后，工作速度将不能回到?s。因此认为此机器的工作是不稳定的(unstable)，不具有自调性。需专门的调速器(speed regulator or governor)对系统输入能量进行调节。 机械式离心调速器(centrifugal governor)的反馈工作原理—— 工作机2由内燃机1驱动，调速器5的主轴通过齿轮3、4与内燃机1相连。当作用于工作机2上的载荷下降时, 速度上升, 重块K的离心力增大, 滑块M上升, 阀芯6下降将油门关小, 从而减小内燃机的输出动力, 使整个系统的能量达到平衡, 趋于稳定状态。如果转速过低则工作过程反之。 另外也有利用电信号反馈控制的电子式调速器。 25.4.2 Periodic Speed Fluctuation and its Regulation 周期性速度波动及其调节 Condition for a Periodic Steady Working State (周期性稳定运转状态的条件) 对于稳定运转阶段，无速度波动的匀速运转是一种理想状态，此时任一时间间隔中动能增量为零 机械系统(或等效构件)作匀速运动的条件是——等效力矩为零，等效转动惯量为常数。等速运动时，任一时间间隔内的输入功等于输出功，不存在速度波动的调节问题。 对于周期性稳定运转状态，?、J、M均是周期性函数。在任一周期内，动能增量为零，因此有 周期性稳定