第2章 节 　直流调速系统 交直流传动控制系统（第3版）课件.ppt

积分调节器特点： 只要 逐渐递增, 增长速率由 控制。 ， 保持为某一固定值，具有记忆或 保持作用，曲线如图2.2.14（b）所示。 2．比例-积分（PI）调节器 （1）比例-积分电路 比例-积分电路如图2.2.15(a)所示。传递函数为： （2.2.23） 式中， 为PI调节器的积分时间常数； 为PI调节器的超前时间常数； 为PI调节器的比例部分放大常数。 当输入阶跃函数，其输出 如图 2.2.15(b)所示。 （2）带输出限幅电路的PI调节器 输出限幅电路分内限幅和外限幅两种。图2.2.16(a) 为外限幅电路。正、负限幅电压分别为： 式中， 为电位器M、N点电位， 为 二极管正向管压降。 电路缺点：仅限制输出电压，而运算放大器仍进入 深度饱和，动态过程受到影响。 图2.2.16(b)为内限幅电路又称反馈限幅电路。采用两个对接的稳压管并接在反馈阻抗两端，输出限幅电压由稳压管反向击穿电压提供，线路简单，稳压效果好。 3. 采用积分和比例积分调节器的单闭环无静差 调速系统 （1）由积分调节器构成的无静差系统 若在转速负反馈有静差调速系统中，以积分调节器代替比例调节器，便构成了无静差调速系统，其原理图如图2.2.17所示，对应的系统结构图如图2.2.18所示。 积分调节器固然能使系统在稳态时无静差，但其动态响应却太慢了。因为积分增长需要时间，控制作用只能逐渐表现出来，与此相反，采用比例调节器虽然有静差，动态反应却较快。如果既要静态准，又要动态响应快，可将两者结合起来，构成比例积分调节器。 （2）由比例积分调节器构成的无静差系统 比例-积分调节器的输出由比例和积分两部分叠加而成。在PI调节器突加给定信号时，由于 电容两端电压不能突变，相当于电容瞬间短路，瞬间作用是比例控制，系数为 ，其输出电压 ，实现了快速响应。此后随着电容被充电，输出电压不断增长，直到稳态，实现了无静差。 系统的结构图如图2.2.20所示，系统中的主要 扰动是负载扰动 ，其次是电网电压扰动 。比例-积分调节器构成的无静差调速系统的抗负载扰动过程如图2.2.21 所示。 实际工程中，无静差系统动态是有静差的，严格的讲“无静差”只是理论上的。因为积分或比例积分调节器在稳态时电容两端电压不变，相当于开路，运放处于开环状态，其放大倍数很大，但还是有限值。因此仍然存在很小 ，也就是说仍有很小的静差 ，只是一般精度要求下可略去。 （3）带电流截止保护的无静差调速系统 很多生产设备需要直接加阶跃给定信号，以实现快速起动目 的。由于系统的机械惯性较大，电动机转速不能立即建立起 来，尤其起动初期转速反馈信号 =0，调节器输入偏差信 号 造成直流电动机满压起动，其起动电流达额定 电流的几十倍，过电流保护继电器会使系统跳闸，电机无法 起动。此外电流上升率过大，对直流电动机换向及晶闸管元 件来讲是不允许的。因此须引入电流自动控制，使其不超出 电动机过载能力的允许限度。 要限制电流，则在系统中引入电流负反馈。但由于电流负反馈在限流的同时，使系统的特性变软。为解决限流保护与静特性变软之间出现矛盾，系统可采用电流负反馈截止环节，即需增设两个环节：其一为反映电枢电流的检测环节（直流电流互感器），构成电流反馈闭环；其二反映电流允许值的门坎电平检测环节（稳压管），使电流反馈信号 与 进行比较，其比较差值 送比例积分调节器，从而构成电流反馈截止环节，原理图如图2.2.22所示。 系统中的电流检测反馈信号 ，β为检测环节的比例系数；允许电枢电流截止反