连续离散控制系统课件第3章 节 控制系统的稳定性.ppt

系列设计：磁盘驱动器读入系统 考虑如图所示的系统，它除了增加了速度传感器之外，与前面具有电机和负载模型的系统是相同的。 先考虑开关打开的情况，闭环传递函数为： 特征方程为： 使用Routh判据： 因此当Ka=4080时产生临界稳定。 使用辅助方程，得到 即虚轴上的根为： 为了系统的稳定性， 现在通过闭合开关来加入速度反馈，传递函数： 则特征方程为： 做Routh判定表： 为了保证稳定性，有必要选择使得： 的参数对(Ka,K1) ，其中Ka0 当Ka=100,K1=0.05时，利用MatLab求得系统响应。为了满足性能要求，需要对参数进行多次迭代。 奈奎斯特图举例（一） 例3.7已知系统开环传递函数如下，试绘制其奈氏图。 解：令s=j?代入得 则有 例3.7（续1） 此处利用了三角公式： 当?=0时得A(0)=5，?(0)=0° 当???时得A(+?)?0，?(+?)?0° 与实轴交点：就是虚部为0，即-3?=0，则?=0，得A(0)=5，?(0)=0° 与虚轴交点：就是实部为0，即1-2?2=0，则 例3.7（续2） 奈奎斯特图举例（二） 例3.8已知系统开环传递函数如下，试绘制其奈氏图。 解：令s=j?代入得 当???时得G(+j?)=0 例3.8（续1） ?=0+时得G(j0+)=-16-j?，在?=0处是一个间断点，故?不能取0值，而取比0多一个无穷小的正值。 与实轴交点：Im=0，即 15?2-1=0得 与虚轴交点：Re=0，即 -8?=0，得?=0，可见与虚轴无交点。 例3.8（续2） 幅角定理 围道映射：复变函数W(s)是一个在S平面具有有限个奇点且除了这些奇点外，处处连续而又单值的解析函数。如果在S平面任取一条不穿越奇点的连续封闭曲线ГS ，则在W(s)平面亦有一条封闭曲线ГW与之对应。 辐角定理：当s按顺时针方向沿ГS变化一周时，在W(s)平面上的向量||W(s)||围绕原点顺时针方向旋转的次数N等于ГS内包含的W(s)的零点数目z和极点数目p之差。即：N=z-p 幅角定理（续） 若N＞0说明||W(s)||顺时针方向绕原点旋转，N＜0说明||W(s)||逆时针方向绕原点旋转，N=0说明||W(s)||没有绕行W(s)平面原点，即曲线ГW不包含W(s)平面的原点。 怎么和控制系统的稳定性关联起来？ 特征式和闭环极点的关系 若系统的开环传递函数为 则其特征式为 因此，特征式的零点为系统的闭环极点，特征式的极点为开环极点。 特征式1+G(s)的图像和开环传递函数G(s) 图像形状完全一致，只是坐标原点不同而已。1+G(s)坐标原点是G(s)中的(-1，0)点 。 奈奎斯特围线（D围线） S平面上s取值为：由虚轴负无穷远处开始，沿虚轴至正无穷远处，再以无穷大为半径顺时针绕至虚轴负无穷远处而达到封闭。 奈奎斯特判据 奈奎斯特判据：D围线所包含的零极点是在S平面右半平面的闭环极点个数Z和在S平面右半平面的开环极点个数P。若系统是稳定的必有Z=0，故式变为N=－P。 使用1+G(s)图像的判定：若处于S右半平面的开环极点个数为P，图像围绕坐标原点绕行的周数为N，系统稳定的充要条件是满足N=－P ； 使用G(s)图像的判定：若位于S右半平面的开环极点个数为P，图像围绕(-1,0)点绕行的周数为N,则系统稳定的充要条件是满足N=－P： 特别指出 上述结论是依据D围线的，即?由-??+?，因而对应的图像是增补奈氏图。由于对称性，人们往往画奈氏图取(?=0?+?)，因此若使用奈氏图判定应除以2，故改为： N和P值的获取 P值的确定：通过开环传递函数直接看出。 例3.9判断下列开环传递函数的P值 解：首先确定它有三个开环极点：P1=0；P2=-10；P3=-100 而P1、P2 和P3不在D围线内，不能认为是右半平面的开环极点。则P=0。 N值的计算 在G(s)平面中以(-1,0)点至(-?,0)的实轴射线为依据，研究奈氏曲线对其穿越情况来计算N?值(使用增补奈氏图则求N值) 。 约定：如果曲线由上向下穿越射线一次记为-1；由下向上穿越一次记为+1。 对该射线所有穿越的和值即为N?值。 计算N值举例 例3.10某系统奈氏图如图所示，求其N?值。 具有间断点的增补奈氏图 设系统开环传递函数为： 在原点ω=0处存在间断点，按D围线约定以无穷小正数ε为半径逆时针绕行，可表述为 具有间断点的增补奈氏图（续1） 代入G(s)得 当??0时有 当θ=-π/2时?在负虚轴上靠近原点位置，记为?=0-，当θ=π/2时?在正虚轴上靠近原点处，记为?=0+ 说明?=0-逆时针绕至?=0+，G(s)曲线以?为半径由G(j0-)顺时针绕行v×180?到达G(j0+) 具有间断点的增补奈氏图（续2） 当v=1~4时