稳定性定义和 与稳定性条件 四讲） 研究生现代控制工程教案.pptVIP

第4章 控制系统稳定性分析 4.1 稳定性定义与稳定性条件;4.1.1 范数的概念; (4.3) 4.1.2 平衡状态 系统没有输入作用时，处于自由运动状态。当系统到达某状态，并且维持在此状态而不再发生变化的，这样的状态称为系统的平衡状态。 根据平衡状态的定义可知,连续系统 的平衡状态 是满足平衡方程 即 的系统状态。离散系统 的平衡状态，是对所有的k，都满足平衡方程 的系统状态。 ; 首先讨论线性系统 的平衡状态。由于平衡状态为 ，因此，当A为非奇异矩阵时，系统只有一个平衡状态 ；当A为奇异矩阵时，系统有无穷多个平衡状态。 对于非线性系统，可能有一个平衡状态，也可能有多个平衡状态。这些平衡状态都可以由平衡方程解得。下面举例说明。 ; 例4.1 求下列非线性系统的平衡状态 解 由平衡状态定义，平衡状态 应满足: 得非线性系统有三个平衡状态： , , . ;图（a）、(b)、(c)分别表示平衡状态为稳定、 渐近稳定和不稳定时初始扰动所引起的典型轨迹。;时，;5 二次型：;李雅普诺夫第一方法;定理5.2.1;其中 常数，试分析其平衡状态的稳定性。;计算; ;如果随着;原点处是大范围渐近稳定的;解: 系统具有唯一的平衡点;解: 系统具有唯一的平衡点;1）对于一个给定的系统，李雅普诺夫函数不是 唯一的。;5）李雅普诺夫函数只能判断其定义域内平衡状 态的稳定性。;5.3 李亚普诺夫方法在线性系统中应用;;解上述矩阵方程，有;因为; ;例5.3.2 试确定系统;例5.3.2 试确定系统; ; 4. 不稳定 定义：如果对于某一实数 ，不论 取多小，由 内出发的轨迹，至少有一条轨迹越出 ，则称平衡状态为不稳定. 上述定义对于离散系统也是适用的，只是将连续时间t理解为离散时间k。 注意:稳定性讨论的是系统没有输入（包括参考输入和扰动）作用或者输入作用消失以后的自由运动状态。所以，通???通过分析系统的零输入响应，或者脉冲响应来分析系统的稳定性。 ;4.1.4 线性定常连续系统的稳定性条件; 设特征方程(4.5)有k个实根 ，r对共轭复根 ，则系统的脉冲响应为: (4.6) 从上式可以看出： 1）若 ， 均为负实部，则有 ，因此，当所有特征根的实部都为负时，系统是稳定的； 2）若 ， 中有一个或者几个为正，则有 ，因此，当特征根中有一个或者几个为正实部时，系统是不稳定的； ; 3）若 中有一个或者几个为零,而其它 ， 均为负，则有 为常数。若 中有一个或者几个为零，而其它 、 均为负，则y(t)的稳态分量则为正弦函数。因此，当特征根中有一个或者几个为零，而其它极点均为负实部时，系统是一种临界情况，称为临界稳定的。临界稳定在李氏稳定性意义下是稳定的，但在工程上是不允许系统工作在临界稳定状态的，所以，临界稳定在工程上是不稳定的。 结论：线性定常连续系统稳定的充分必要条件是，系统的全部特征根或闭环极点都具有负实部，或者说都位于复平面左半部。 ; 2. MIMO线性定常连续系统稳定的条件 描述MIMO线性定常连续系统的状态方程为： （4.7） 设A有相异特征值 ，则存在非奇异线性变换 ，使 为对角矩阵，即: 非奇异线性