可实现近似正常步态的下肢康复机器人结构设计与研究-structural design and research of lower limb rehabilitation robot capable of realizing approximate normal gait.docxVIP

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2018-05-29 发布于上海
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可实现近似正常步态的下肢康复机器人结构设计与研究-structural design and research of lower limb rehabilitation robot capable of realizing approximate normal gait.docx

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可实现近似正常步态的下肢康复机器人结构设计与研究-structural design and research of lower limb rehabilitation robot capable of realizing approximate normal gait

目录中文摘要IAbstractII目录 III图清单 V表清单 VIII第一章绪论 11.1 课题研究背景和意义 11.2 国内外研究现状 21.2.1 国外研究现状 21.2.2 国内研究现状 41.3 本文研究内容 5第二章康复理论及人体步态分析 72.1 引言 72.2 下肢康复理论简介 72.3 人体步态分析 72.4 人体正常步态轨迹获取 92.4.1 运动捕捉系统简介 92.4.2 运动捕捉实验 102.5 本章小结 11第三章不同足部运动轨迹对人体下肢肌力的影响 123.1 引言 123.2 人体下肢肌肉群及其作用 123.3 人体生物力学软件简介 133.3.1 三维建模软件简介 133.3.2 动力学仿真软件简介 133.3.3 人体生物力学软件简介 143.4 三维建模及人—机系统建立 143.4.1 不同运动轨迹机构的分析及建模 143.4.2 人体建模 173.4.3 人—机系统建立 203.5 仿真及数据统计 213.5.1 不同足部轨迹仿真 213.5.2 不同尺寸的同一轨迹仿真 233.6 数据分析及结论 243.7 本章小结 25第四章下肢康复机器人结构分析与设计 264.1 引言 264.2 机构运动分析 264.2.1 机构运动分析的目的和应用 264.2.2 机构运动分析的方法 264.2.3 平面机构运动分析的复数矢量法 274.2.4 数学模型的建立 274.2.5 运动分析 284.3 主要部件尺寸设计及选择 314.3.1 曲柄主轴的设计 314.3.2 电动机的选择 324.3.3 直线导轨的选择 334.4 机构三维建模 344.5 运动仿真分析 384.6 本章小结 41第五章康复机样机制造 435.1 引言 435.2 制图软件简介 435.3 制图规则 435.4 工程图绘制 435.5 样机及部分结构图 455.6 本章小结 47第六章总结与展望 486.1 总结 486.2 展望 48参考文献 50发表论文和参加科研情况说明 53致谢 54图清单图 1-1 Lokomat 下肢康复机器人..………………………………………………… 3图 1-2 Haptic Walker 步行康复机器人.…………………………………………… 3图 1-3 LokoHelp 下肢康复训练机器人…………………………………………… 4图 1-4 GaitMaster 步行康复机器人..……………………………………………… 4图 1-5 清华大学截瘫步行机………………………………………………………5图 1-6 哈尔滨工程大学下肢康复机器人…………………………………………5图 2-1 人体基本切面与基本轴线…………………………………………………8图 2-2 步行周期……………………………………………………………………9 图 2-3 三维动作捕捉系统 Motion Analysis………………………………………...10 图 2-4 受试者正常步行时水平位移—时间图……………………………………..11图 2-5 受试者正常步行时竖直位移—时间图……………………………………..11图 2-6 受试者正常步态轨迹图……………………………………………………..11图 3-1 下肢肌正面解剖分布图……………………………………………………..12图 3-2 下肢肌背面解剖分布图……………………………………………………..12图 3-3 实现椭圆轨迹数学模型……………………………………………………..15图 3-4 不同足部运动轨迹图………………………………………………………..16图 3-5 圆轨迹机构…………………………………………………………………..17图 3-6 椭圆轨迹机构………………………………………………………………..17图 3-7 类椭圆轨迹机构……………………………………………………………..17图 3-8 LifeMOD 中设置人体各肢段尺寸图..……………………………………….18图 3-9 LifeMOD 中修改关节模型参数图..………………………………………….19图 3-10 LifeMOD 中修改肌肉模型参数图……………………………………… 19图 3-11 LifeMOD 中人体模型完成图…………………………………………… 20图 3-12 LifeMOD 中调整人体模型姿势图……………………………………… 20图 3-13 圆轨迹人—机系统…………………………………………………………21图 3-14 椭圆轨迹人