第一章 绪论 机器人技术知识 .pptVIP

参考书目及网站： 《自主移动机器人导论》 李人厚 译 西安交通大学出版社 《智能机器人》 方建军 何广平 编著 化学工业出版社 《机器人控制电子学》 船仓一郎 等编 宗光华等译 科学出版社 《机器人的创意设计与实践》宗光华 等编 北京航空航天大学出版社 《移动机器人技术及其应用》 张毅 等编 电子工业出版社 广茂达网站： 智能车制作网站：/ 智能车竞赛网站：/ 课程内容： 第一章 引论（Introduction） 第二章 机器人运动（Locomotion） 第三章 移动机器人运动学（Mobile Robot Kinematics） 第四章 驱动（Driving Motion） 第五章 感知（Perception） 第六章 定位（Mobile Robot Localization） 第七章 导航与规划（Planning and Navigation） 第一章：引论（Introduction）第一节 引言 机器人技术：综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。 一、机器人的定义 1：计算机控制的可以编程的能够完成某种工作或可以移动的自动化机械------美国工程师协会 2：可重复编程的多功能操作器-----美国机器人协会 3：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如：感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种高度灵活性的自动化机器----中国科学家 二、机器人的产生及发展历史 1 产生 1920年，捷克剧作家Capek,《罗萨姆万能机器人公司（Rossum’s Universal Robots ）》剧本 。Robota（奴隶）以及Robotonic（劳动者）-----》Robot（用人手创造的劳动者----》代替人干活的机器 具有“奴隶机器”、“用人手创造的劳动者”、“代替人干活的机器”含义 机器人的“生身父母”当属捷克作家卡佩克 1958年，美国Consolidated公司制作出世界上第一台工业机器人。1962年，美国公司生产出世界上第一台实用工业机器人unimate “万能自动”。 20世纪80年代初期，我国第一台工业机器人问世。国内，清华大学、哈尔滨工业大学、中国科技大学、中科院沈阳自动化所等高校、科研机构。 2 三个发展阶段 示教再现型机器人：由人操纵机械手做一些应当完成的动作或通过控制器发出指令，让机械手臂动作，动作的过程中机器人会自动将这一过程存入记忆装置，当机器人工作时，能再现人教给的动作，并能自动重复的执行。缺点是机器人不具有外界信息的反馈能力，很难适应变化的环境。 感觉型机器人：它们对外界环境有一定感知能力，并具有听觉、视觉、触觉等功能。机器人工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。缺点：智能化程度较差 智能型机器人：智能机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行独立思维、识别、推理，并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一些复杂的工作。 四、未来机器人的发展方向 高智能机器人：当你说：“要一杯茶”，它会自主的为你送上一杯茶，并客气地说：“请用茶”。 微型机器人：设想研制一种可在人的血管中运行，识另并杀死癌细胞的微型机器人，减轻病人的痛苦。 网络机器人：协作、远程控制和操作 变结构：创造出新的结构，可以根据环境的变化，变换结构。 五、发展机器人的必要性 可以做人可以做但不想做的事情 可以做人做不好的事情----点焊机器人 可以做人不会做的事情 六、机器人赛事介绍 1 机器人足球比赛 RoboCup（Robot World Cup）：机器人足球世界杯，由日本主办，1997年，第一届RoboCup在日本名古屋举办。分仿真组、小型组、中型组和4足步行机器人组。 赛事背景：人工智能（从人与机器的博弈到2050年战胜人类足球冠军队）。人工智能研究交流的平台以及优秀的综合教育项目（仿真组）。 MiroSot（Micro－Robot World Cup Soccer Tournament）：微机器人足球世界杯锦标赛，由韩国主办。通过举办夏令营、国际联队培训班等形式来普及和推广MiroSot。 赛事背景：1995年发起， 1997年，国际机器人足联FIRA（Federation of International Robot－Soccer Association），由韩国科学技术院金钟焕教授担任执行主席。 2 RobocoN（Robot Contest）：发源于日本，“亚广联（ABU）亚太地区机器人大赛”的前身是日本广播协会（NHK）的机器人比赛，该项赛事从1