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机构学的研究现状与进展 ————柔顺机构 摘要：机构学的研究内容是对各种常用机构的结构和运动，以及这些机构的共性问题，在理论上和方法上进行机构分析和机构综合。其中柔顺机构作为无机械摩擦、无间隙和高灵敏度的机构，广泛应用于各种小角位移、高精度转动等场合，如超精密定位机构、MEMS领域。柔顺机构利用柔顺元件取代传统机构中的运动关节，依靠柔顺元件的大变形来传递力、运动及能量。 关键词：机构学 运动分析 柔顺机构 机构学是研究机械中机构的结构和运动等问题的学科。机构分析和综合的方法过去大多采用图解法，现代由于机构的计算机辅助设计和优化设计的发展，解析法也得到越来越广泛的应用。机构的分析也越来越精确，涵盖的面也越来越广，各种新机构、新研究方法层出不穷。 1、机构学的研究现状 1.1　平面与空间连杆机构的结构理论研究 　　研究机构的结构单元及机构拓扑结构特征，如主动副存在准则、活动度类型及其判定、拓扑结构的同构判定、消极子运动链判定等。研究满足拓扑结构要求的机构结构类型综合及其自动生成。研究机构创新设计的方法学和结构类型的优选。 1.2　典型机构的运动分析与综合研究 　　连杆机构运动分析新方法的研究，如单开链法、区间分析法、网络分析法和吴文俊消元法等。在连杆机构综合中提出了解析法与优化法相结合的机构尺度综合法、机构装配构形与尺度综合的同伦方法、机构尺度类型及其性能关系的图谱法等。给出了空间7R机构位移方程式的完美形式(16次方程)。采用数值化图谱替代传统的连杆曲线图谱实现机构综合。凸轮机构分析与综合的研究也日益深化。摆动从动件盘形凸轮机构优化设计问题已有较好结果，摆动从动件圆柱凸轮机构凸轮曲面的设计方法也有不少进展。此外，高速分度机构的设计和各种组合机构的设计方法均有不少研究成果。 1.3　机构动力学问题的研究 　　随着机器向高速、高精度、高自动化方向发展，机构动力学研究的内容越来越广泛。凸轮机构动力学深入研究，从动件运动规律选择、动力学模型建立、动力响应求解和动力综合方法等研究均有不少成果。平面与空间连杆机构振动力的完全平衡方法和振动力与振动力矩完全平衡方法在理论上已有较好的解决。考虑构件弹性的弹性连杆机构动力分析与综合的研究已越来越深入，考虑运动副间隙的连杆机构动力分析及运动稳定性研究取得进展，同时考虑构件弹性和运动副间隙甚至弹流状态的动力分析已有初步研究成果。包含变质量构件机构的动力学也已引起关注并有初步研究。 1.4　机构学研究的发展趋势 机构学研究的发展趋势应该是研究现代机构设计的新理论和新方法、实现特殊功能的机构设计理论以及应用关键技术、微操作和微尺度机械的机构学、机构与机器人动力学、新型移动与操作机器人、仿人与仿生机器人和微纳机器人等。现代机构学研究的最高任务是揭示自然和人造机械的机构组成原理,创造新机构,研究基于特定性能的机构分析与设计理论,为现代机械与机器人的设计、创新和发明提供系统的基础理论和有效实用的方法。 2、柔顺机构的研究现状与进展 柔顺机构是利用构件自身的弹性变形来完成运动和力的传递与转换的新型机构,具有质量轻、摩擦小等众多优点,引起了国内外学者的广泛关注，并取得了一定的成果。 2.1　柔顺机构静力学及运动学分析 目前对柔顺机构的静力学和运动学方面的研究较多，涉及到自由度的计算、柔顺杆末端轨迹、机构位置分析和驱动力矩等各个方面。对于柔顺机构自由度的研究提出段的直观概念，将构件由于横截面的不同区分为若干段，并对段的划分作了进一步的研究。根据柔顺杆的分段、段的自由度，以及段间的连接类型情况，提出了一种计算柔顺机构自由度的标准方法。现在国内有学者认为柔顺段可根据柔顺构件的挠曲线段来划分，每个光滑段作为一个段，这样具有更好的区分能力，在此基础上提出了一种更为简易的自由度计算方法，该方法能方便快捷地确定机构的自由度。为了简化柔顺机构的分析，国外学者又提出了“伪刚体模型法”，该方法是基于传统刚性机构分析和设计的一种分析方法。在研究柔顺机构运动的过程中，通过建立伪刚体模型可以进行许多研究：(1)用于整个柔顺机构系统运动学的分析和设计；(2)参数近似值可以作为迭代运算的初始值,使得数值计算收敛；(3)这些参数近似值还可以用于其他一些大变形构件的分析和设计中。为了使伪刚体模型法的应用更加广泛，优化了伪刚体模型，利用伪刚体模型可以对柔顺机构的静力学及运动学进行大量的分析。由于柔顺机构与传统刚性机构不同，柔顺机构的位置不仅与杆件的相对长度和几何关系有关，而且与其刚度和载荷的大小及方向有关。国内学者基于“伪刚体模型法”，分析研究了当给定从动件的变形或给定其运动规律时大变形柔顺机构原动件的驱动力矩的一般方法。近几年来，对于柔顺双稳态机构，柔顺机构中的柔性铰链、空间柔顺机构也有了