工业机械手运动学仿真.pdf

Equipment ManufactringTechnologyNo．1，2009 工业机械手运动学仿真 吴志敏，熊锐 (广东工业大学，广东广州510006) 摘要：使用Pro／Engineer建立了工业水平多关节机械手3D模型，并使用Adams作为仿真工具，实际分析了机械手的运动学和动h学 特征；介绍了机械手设计的过程与方法，取得了优化的3D设计参数，为3D建模与优化提供 了一种实际方法。 关键词：水平多关节机械手；运动学；动力学；仿真；优化 中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1672—545X(2009)01—0020—02 机械手是近年来发展起来的综合学科。它集中了机械工 程、电了工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多 种学科的最新科研成果，代表了机电一体化的最高成就，是 目 前科技发展最活跃的领域之一。 工业机械手的性能，要求不断提高工作精度和作业速度， 增加机构的自由度，提高通用性和灵活性，同时还要求降低成 本，控制简单 ，安全可靠。因此，工业机械手的研究处于机械手 研究的前沿。 多 自由度机械手 已经得到了广泛的研究，但 自由度较少 的工业机械手 ，以其造价低廉、结构紧凑、刚度高、定位精度 图 1 三转动一平移机械手构型图 高、响应速度快、实用性强等优势，有极高的性价比，在实际工 业现场得到了广泛的应用。水平多关节工业机械手由于精度 图 1中，0处为机座定位点，A处为转动副，B处为转动 高、运动速度快 ，串联四自由度导致其靠后的驱动电机和传动 副，C处为圆柱副，包含一个转动副和平移副。A处立轴为固 系统都位于运动着的臂上，导致系统惯性增加，系统动力性能 定平台，AB段绕A回转运动 ，BC段绕 曰点回转运动 ，DP段绕 恶化 ；又由于串联机构求正解较容易，而求逆解则较困难，因 C点轴线回转运动，D沿 c副进行直线运动。其中，P点为工作 此运动学与动力学计算困难，导致在设计中必须放宽各种设 点(如抓取工件用吸头，装配用电批等)，DP段为安装工具的 计参数 ；还因为机器较重，并进一步导致驱动部分变大 ，系统 夹具5]【。3D建模机械手如图2所示 ： 响应速度降低，大型驱动部分难以取得较高的精度。 本文所介绍的方法是使用ProE／ngineer进行 3D建模，并 使用ADAMS进行运动学和动力学仿真。在机械手的设计过程 中，使用计算机模拟计算实际机械手的运动与受力特征，指导 3D设计过程的方法，可以降低机械手的开发周期，降低了机械 手的开发成本；机械手的运动学仿真，还具有进行样机试验无 法比拟的其他优势，包含可以准确预测机械手的下一步的运动 过程，通过更改机械手的控制算法，可以降低机械手的能耗、反 应时间，而且还具有及时改进设计参数、再次进行仿真、避免重 图2 3D建模工业机械手 复的实物建造等一系列降低费用、缩短开发周期的优点。 3D建模中，未画出机械手抓取之工件与工件的装夹夹具。 1 三转动一平移四自由度机械手 2 运动学分析 当前应用较多的工业机械手，为三转动一平移共四自由 建立如图1所示的坐标系，0点为机座定位点，以0点为 度的机械手。其机型如图1所示： 原点建立坐标系 。 ，此坐标系OX。Y。Zo即为世界坐标 收稿El期：2008—10—05 作者简介：吴志敏 (1979一)，女，武汉人 ，硕士研究生，研究方向为先进加工及检测技术；熊 锐 (1962一)，男，博士研究生导师，研究方向为汽车节 能与排放控制、发动机燃烧过程与燃烧系统。 20 装《备制造技术}2009年第 1期 系；在 点建立机械手坐标系A