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基于永磁同步电机电动助力转向系统 　　摘要：在阐述电动助力转向（Electric Power Steering， EPS）系统的基本组成和工作原理的基础上，设计了以STM32F103VET6单片机为核心的永磁同步电机电动助力转向控制器。介绍了其硬件组成及软件结构，并采用矢量控制对永磁同步电机进行了闭环电流控制，且可以通过CAN总线实现EPS与整车的数据传输。对所设计的系统进行了硬件在环试验，试验结果证明了硬件设计的正确性。 　　关键词：单片机；永磁同步电机；电动助力转向 　　中图分类号：U463. 4 文献标志码：A 文章编号：1005-2550（2012）02-0006-04 　　 　　The Permanent Magnet Synchronous Motor of Electric Power Steering System 　　XU Yin，ZHAO Lin-feng，KE Chao，WANG An，PANG Lei，YONG Wen-liang 　　（School of Mechainery and Automobile Engineering Hefei University of technology， Hefei 230009， China） 　　Abstract: This paper sets forth the basic structure and work principle of EPS system， Designed to STM32F103VET6 microcontroller as the core of the permanent magnet synchronous motor electric power steering control. Introduces the hardware and software structure .With the vector control technology， we build the closed loop current control and through the can bus the EPS and vehicle can transmit the data. Finally， the performance of this EPS controller is verified on the hardware-in-loop（HIL） experiment， Experiment results show that the EPS control designed has stable performance and appropriate structure. 　　Key words: MCU；PMSM；EPS 　　汽车助力转向系统先后经历了机械助力转向、液压助力转向、电控液压助力转向等阶段。以电动助力转向为代表的转向系统正成为汽车技术的前沿和研究热点。目前EPS助力电机主要分成两大类：一类是传统的有刷直流电机，另一类为无刷直流电机。后者根据其反电动势和供电电流的波形不同又可以分为由方波驱动的无刷直流电机（BLDCM）和由正弦波驱动的永磁同步电机（PMSM）。其中永磁同步电机因相对于无刷直流电机具有体积小、噪声低、重量轻、免维护、高效率、高转矩惯性比和高功率因数的明显优势，很适合作为大中型轿车电动助力转向系统的驱动电机。目前国内电动助力转向技术的研究主要以直流有刷EPS为主，而基于永磁同步电机电动助力转向技???的研究还比较少。由ST公司推出的Cortex-M3内核的ARM处理器因其高性价比在32位微控制器领域得到了广泛的应用，特别是汽车电子领域。因此本文设计了以STM32F103VET6单片机为核心的永磁同步电机电动助力转向系统。实现了对电机的助力控制、回正控制和阻尼控制。 　　 　　1 EPS工作原理 　　 　　图1所示为转向轴式电动助力转向系统。主要有机械传动部分、转矩传感器、电动机、蜗轮蜗杆减速机构和电子控制单元（Electronic Control Unit， ECU）等组成。转矩传感器一般安装于转向柱上；蜗轮蜗杆减速机构和电机一般做成一体，安装于转向管柱或转向齿条上；ECU一般安装于转向器的上方。 　　其基本工作原理为：安装于转向柱上的转矩传感器测得方向盘的转矩信号，然后传递给ECU。ECU根据检测到的转矩、车速和电机电流等信号，判断汽车的转向状态，计算出电动机助力电流的大小，最后通过蜗轮蜗杆减速机构的减速增扭实现转向助力、回正控制或阻尼控制。 　　 　　2 控制器工作原理 　　 　　当EPS系统检测到点火信号和发动机运转CAN信号后，首先对整个EPS系统进行自诊断，诊断无