仿生水下推进器的cpgs控制方法研究-research on cpgs control method of bionic underwater thruster.docxVIP

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2018-05-29 发布于上海
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仿生水下推进器的cpgs控制方法研究-research on cpgs control method of bionic underwater thruster.docx

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仿生水下推进器的cpgs控制方法研究-research on cpgs control method of bionic underwater thruster

摘要水下推进技术是决定水中航行器航程、航速和机动性的关键技术，研究新型水下推进技术具有重要的经济意义和军事价值。本文围绕身体尾鳍方式(BodyandCaudalFin，BCF)仿生水下推进器开展了仿生学、控制方法、机构设计和实验验证等方面的研究，全文研究内容如下：1、深入开展了仿生对象——“淡水大白鲨”的仿生学研究。建立三维实验成像观测系统，获取“淡水大白鲨”BCF式尾部在直线巡游和转弯机动过程中的形态变化，建立了其S型稳态巡游和C型转弯机动的动力学方程；通过生理学研究，获得其肌肉和骨骼组织结构，研究其运动的节律特性，分析并研究产生节律运动机制的中枢模式发生器(CentralPatternGenerators，CPGs)神经网络系统；开展肌电信号测量实验，验证了CPGs神经网络控制系统的节律特性。2、建立了新型神经元振荡器模型，设计了以新型神经元振荡器为基本单元的BCF仿生水下推进器仿生神经网络控制系统。研究了单关节在新型神经网络控制下的三种基本运动模式：启动停止、转弯机动和变幅控制，并分析了其开环和闭环特性；分析不同的神经连接权值对仿生水下推进器整体推进性能的影响，开展仿真实验进行对比验证。3、设计并研制了一款由三关节构成的BCF方式仿生水下推进器试验装置；围绕该试验装置，开展控制方法验证；针对不同的神经元连接权值对BCF仿生水下推进器推进性能的影响，进行了详细的实验分析；在BCF仿生水下推进器试验装置上进行了直线巡游和转弯机动实验，实现了对仿生对象从“形态相似”到“功能相似”的进步。主题词：仿生水下推进器神经网络中枢模式发生器控制实验ABSTRACTUnderwaterpropulsiontechnologyisanabsolutelykeycomponentwhichdeterminesthevoyage,velocityandmaneuverabilityoftheunderwatervehicles.Itisfullofeconomicandmilitarysignificancetodevelopnew-typebionicunderwaterpropulsors.Inthisthesis,thebionicinspirations,mechanicalstructure,controlmethodandexperimentsoftheBCF(BodyandCaudalFin)propulsorwereinvestigatedsystematically.Themainresearchcontentsarelistedasfollows:BionicinspirationsfromtheBCFfish‘PangasiasSutch’.Togetthetailshapeofthe‘PangasiasSutch’initsstartupmotion,straitlineswimmingmodeandturningmotion,3Dobservationequipmentisdesigned.KinematicalmodelsarealsoestablishedduringitsSshapeswimmingmodeandCshapeturningmode.Itsmuscleandbonestructureareobservedfromphysiologyexperiments.Themotionofswimcanbecalledrhythmmotion,sotheEMGrecodingexperimentsalsobecarriedouttovalidatethecharacteristicsoftherhythmmotion,whichinthecontroloftheCPGs(CentralPatternGenerators)networksystem.Themodeloftheneuraloscillatorisestablished,whichisthebasicunitoftheCPGsnetworksystem,andthecharacteristicsoftheneuraloscillatoraretotallyanalyzedinthisthesis.Takingtheneuraloscillatorasthebasiccomponent,asingle-jointneuralnetworkcontrolsystemisbuilttovalidatetheperformanceofthecontrolsystem.Takingtheneuraloscillatorasthecomponent,awhole-jointneuralnetworksystemisalsobuilttocontroltheBCF