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第六章 GPS绝对定位原理 第六章 GPS绝对定位原理 一 绝对定位（单点定位）简介 ◆定义：单独利用一台接收机确定待定点相对于坐标系原点 （地球质心）绝对坐标的一种定位方法。 二 绝对定位的基本原理 二.GPS绝对定位的原理 ——空间距离后方交会 由于GPS采用了单程测距原理，同时卫星钟与用户接收机钟难以保持严格同步，所以实际观测的测站至卫星之间的距离，均含有卫星钟和接收机钟同步差的影响。 卫星钟差可应用导航电文中给出的有关钟差参数加以修正。 而接收机钟差一般难以预先确定，所以通常把它作为一个未知参数，与观测站的坐标一并求解。 因此，在一个观测站上为了实时求解4个未知参数，至少需要同时观测到4颗GPS卫星。 GPS动态绝对定位 运动载体的实时位置 运动载体的速度，时间和方位等状态参数 可“导引”运动载体准确地驶向预定的后续位置，称为导航。 GPS静态绝对定位 确定一个点在WGS-84坐标系中的三维坐标； 或两个点之间的相对位置。 一 是观测量的精度m0 二 是所测卫星在空间的几何分布 mG=GDOP·m0 GDOP称为观测星座的几何图形强度，由所测卫星在空间的几何分布图形所决定。 GDOP ∝1/V 六面体的体积越大，所测卫星在空间的分布范围也越大，GDOP值越小；反之，卫星分布范围越小，GDOP值越大。 观测星座的几何图形强度 观测星座的几何图形强度 第六章 思考题 1 名词解释：静态绝对定位；动态绝对定位 HDOP ； PDOP ； GDOP 2 绘图说明GPS绝对定位的基本原理。 3 说明用户在使用GPS接收机进行伪距单点定位时，为何需要同时观测至少4颗GPS卫星？ 4 写出测码伪距和测相伪距的GPS绝对定位模型。 5 怎样评价绝对定位的精度？ 6 GDOP与卫星分布的几何图形有何关系？ 2.共视法： §6.6 GPS测时 在两个测站上各设一台GPS接收机，同步观测同一卫星，来测定两用户时钟的相对偏差，达到高精度时间比对的目的。 观测量之差为： 当观测站坐标已知时，两站用户时钟的相对钟差为： 共视法可消除卫星钟差影响，同时卫星轨道误差和大气折射误差也将明显减弱，相对钟差精度较高。误差大小与观测站间的距离和使用的测距码（P码、C/A码）有关，一般估计测时精度达数十ns。 §6.6 GPS测时 2.共视法： 经过5次迭代 X=3507889.1 Y=780490.0 Z=5251783.8 cdT＝25511.1 测站点坐标真值 X=3507884. 948 Y=780492.718 Z=5251780.403 偏差： DX=-4.18 DY= 2.70 DZ=-3.35 测码伪距绝对定位例题 （3）按最小二乘原理求解 测码伪距绝对定位例题231 020 2902621.755 111 -7551286.255 293 334 252 074 254 -3085812.816 599 131 263 399 356 4570919.849 132 357 880 271 6401544.805 867 396 9423246.197 507 686 426 589 419 4855507.361 154 1 2 3 4 5 6 7 8 X Y Z D SV 例 2 x0=[0 0 0 0] x1=[6071013.251 1291883.989 -4208336.738 1188802.895] x2=[5231044.998 1082042.545 -3538069.768 11175.688] x3=[5210955.566 1075602.582 -351