第十讲ch4伺服驱动系统.1-2.pptVIP

1．按驱动方式分类 液压伺服系统 、气压伺服系统、电气伺服系统 2.按执行元件的类别分类 直流电动机伺服系统、交流电动机伺服系统、步进电动机伺服系统 3.按输出被控制量的性质分类 位置伺服系统、速度伺服系统 4．按有无检测元件和反馈环节分类 （1）开环伺服系统 （2）闭环伺服系统 （3）半闭环伺服系统 4.2 步进电动机及其控制系统 4.2.1 步进电动机 步进电机： 是一种将电脉冲信号转换成机械角位移的电磁机械装置。 所用电源是脉冲电源，也称为脉冲马达 步进电动机跟随输入脉冲按节拍一步一步地转动。每施加一个电脉冲信号，步进电动机就旋转一个固定的角度，称为一步，每一步所转过的角度叫做步距角。 步进电动机的角位移量和输入脉冲的个数严格地成正比例，在时间上与输入脉冲同步。 只需控制输入脉冲的数量、频率及电动机绕组通电相序，使可获得所需的转角、转速及旋转方向。 无脉冲输入时，在绕组电源激励下，气隙磁场能使转子保持原有位置而处子定位状态。 ? 一、 步进电机的种类 （1）径向分布式：电机各相按圆周依次排列 （2）轴向分布式：电机各相按轴向依次排列 按各相绕组分布 3相、4相、5相、6相、8相 按励磁绕组数 （1）快速步进电机：输出力矩在百分之几之几至十分之几（N·m），适用于连续工作频率高，输出转距较小的场合，可用于控制小型精机床的工作台（线切割机）。要与液压扭矩放大器配用，才能驱动机床工作台等较大的负载 （2）功率式：输出力矩在5-50 N·m以上，可以直接驱动机床工作台等较大的负载 按输出力矩大小 （1）反应式：转子无绕组，由被激磁的定子绕组产生反应力矩实现步进运行 （2）电磁式：定、转子均有激磁绕组（或转子用永久磁钢），由电磁力矩实现步进运行 按力矩产生的原理 具 体 类 型 分 类 方 式 反应式步进电机结构：分为定子和转子两部分 定子分为定子铁心和定子绕组 定子铁心上有6个均布的齿。 定子绕组是绕置在定子铁心6个均匀分布的齿上的线圈 在直径方向上相对的两个极上的线圈串联在一起，构成一相控制绕组。 径向三相反应式 步进电机结构图 二、步进电机的结构 构成三相控制绕组，故也称三相步进电机 单定子径向三相反应式 步进电机结构原理图 若任一相绕组通电，便形成一组定子磁极，其方向即图所示NS极。极之间夹角60° 在定子的每个磁极上，即定子铁心上的每个齿上又开了5个小齿，齿槽等宽，齿间夹角为9° 转子上没有绕组，只有均匀分布的40个小齿，齿槽也是等宽的，齿间夹角也是9° 60° 步进电机的齿距 当A相磁极上的小齿与转子上的小齿对齐时，B相磁极上的齿刚好超前(或滞后)转子齿1/3齿距角，C相磁极齿超前(或滞后)转子齿2/3 齿距角。 三相定子磁极上的小齿在空间位置上依次错开 1/3齿距角 3.6.1磁尺的组成 组成：磁性标尺、磁头和检测电路 3.6 磁尺位置检测装置 高精度的位置检测装置，可用于长度和角度的测量 工作原理：利用录磁的原理 用录磁磁头将按一定周期变化的正弦波或脉冲电信号记录在磁性标尺上，作为测量的基准。 检测时,用拾磁磁头将磁性标尺上的磁信号转换成电信号，经过检测电路处理后，用以计量磁头相对磁尺之间的位移量。 磁性标尺：表面上录制相等节距周期变化的磁信号 3.6.2　磁性标尺和磁头 磁性标尺分类：按照基体的形状，分为平面实体型磁尺、带状磁尺、线状磁尺和回转型磁尺。 (a)实体型磁尺 (b)带状磁尺 (c)线状磁尺 (d)回转型磁尺 磁头：进行磁—电转换的器件 把反映位置的磁信号检测出来，并转换成电信号输送给检测电路。 磁通响应型磁头：利用带可饱和铁芯的磁性调制器原理制成 磁路中设有“可饱和铁心”，并在铁心的可饱和段上绕有激磁绕组 　磁通响应型单拾磁磁头结构 (a)磁场分布；(b)磁头结构 将高频励磁电流通入励磁绕组时，在磁头上产生磁通Φ1 当磁头靠近磁尺时，磁尺上的磁信号产生的磁通Φ0进入磁头铁芯，并被高频励磁电流所产生的磁通Φ1所调制。 磁信号的波长（周期）又称节距， 用λ表示。 3.6.3 磁尺的工作原理 　磁通响应型单拾磁磁头结构 (a)磁场分布；(b)磁头结构 式中 Usc--输出线圈中感应电动势； Um—输出电势峰值 λ--磁尺上磁化信号的节距； χ--磁头相对磁尺的位移； ω—输出线圈感应电动势的频率。 拾磁线圈中感应电压为： 这种调制输出信号跟磁头与磁尺的相对速度无关。 Usc1和Usc2是相位相差90°的两列脉冲。 哪个导前，取决于磁尺的移动方向。 根据两个磁头输出信号的超前或滞后，可确定其移动方向。 为了辨别磁头在磁尺上的移动方向，通常采用了间距为（m±1/