第四章李雅普诺夫稳定性理论1.pptVIP

第四章 李雅普诺夫稳定性理论 研究的目的和意义:稳定性是自动控制系统正常工作的必要条件，是一个重要特征。 要求：在受到外界扰动后，虽然其原平衡状态被打破，但在扰动消失后，仍然能恢复到原来的平衡状态，或者趋于另一平衡状态继续工作。 稳定性：系统在受到小的外界扰动后，系统状态方程解的收敛性，而与输入作用无关。 稳定性的定义 外部稳定性：是指系统在零初始条件下通过其外部状态,即由系统的输入和输出两者关系所定义的外部稳定性。 内部稳定性：是关于动力学系统的内部状态变化所呈现稳定性,即系统的内部状态稳定性。 经典控制理论稳定性判别方法：代数判据，奈魁斯特判据，对数判据，根轨迹判据 非线性系统：相平面法(适用于一，二阶非线性系统) 1982年，俄国学者李雅普诺夫提出的稳定性定理采用了状态向量来描述，适用于单变量，线性，非线性，定常，时变，多变量等系统。 应用：自适应，最优控制，非线性控制等。 主要内容： 李氏第一法（间接法）：求解特征方程 的特征值 李氏第二法（直接法）：利用经验和技巧来构造李氏函数 孤立的平衡状态：在某一平衡状态的充分小的领域内不存在别的平衡状态。 对于孤立的平衡状态，总可以经过适当的坐标变换，把它变换到状态空间的原点。 4. 不稳定性：不管 ， 有多小，只要 内由 出发的轨迹超出 以外，则称此平衡状态是不稳定的。 非线性系统的稳定性分析： 假定非线性系统在平衡状态附近可展开成泰勒级数，可用线性化系统的特征值判据判断非线性系统的平衡状态处的稳定性。 设非线性系统状态方程： 在平衡状态 附近存在各阶偏导数，于是： 上式为向量函数的雅可比矩阵。 令 则线性化系统方程为： 结论： 若 ，则非线性系统在 处是渐进稳定的，与 无关。 若 则不稳定。 若 ，稳定性与 有关， 则是李雅普诺夫意义下的稳定性。 4.4 李雅普诺夫第二法(直接法) 一.基本思想 例3：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解：由于 设 则 故系统是李雅普诺夫意义下的稳定。 线性系统不稳定 非线性系统不一定 推论1：当 正定， 正半定，且 在非零状态不恒为零时,则原点不稳定。 推论2： 正定， 正半定，若 ， ，则原点是李雅普诺夫意义下稳定(同定理3)。 例：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解: 即 设 则 可见 与 无关，故非零状态(如 )有 ，而对其余任意状态 有 故 正半定。 令 即非零状态时， 不恒为零，则原点不稳定即系统不稳定。 李氏第二法的步骤： 构造一个 二次型； 求 ，并代入状态方程； 判断 的定号性； 判断非零情况下， 是否为零。 令 若 成立 李氏意义 下稳定 若仅 成立 渐进稳定 4.5 线性定常系统渐进稳定性判别法 设系统状态方程为：