第5篇 章 线性系统的频域分析法3 自动控制理论 课件.ppt

图 8 例 2 的奈氏图 图 9 MATLAB绘制例 2 的奈氏图 例 3 绘制开环传递函数为 的奈氏图, 并判断系统的稳定性。  解 开环幅频特性和相频特性分别为 从而有ω=0+时, A(ω)=∞, φ(ω)=-180°-Δ,Δ为正的很小量, 故奈氏图起点在第Ⅱ象限;ω=+∞时,A(ω)=0, φ(ω)=-360°+Δ, 故在第Ⅰ象限趋向终点(0, j0)。  系统开环传递函数有2个极点在s 平面的原点处, 因此奈氏曲线中半径为无穷小量ε的半圆弧对应的映射曲线是一个半径为无穷大的圆弧:  ω:0-→0+; θ: －90°→0°→＋90°; φ(ω): ＋180°→ 0°→－180° 奈氏图如图10所示。因为s平面右半部的开环极点数P＝0, 且奈氏曲线顺时针包围(－1, j0)点2次, 即N=－2, 则Z＝P－N=2, 所以系统不稳定, 有两个闭环极点在s平面右半部。用MATLAB绘制(－1, j0)点附近的奈氏图如图11所示，其程序如下： nyquist(［10］, conv(conv(［1 0 0］, ［1 1］), ［1 2］)) 第五章 线性系统的频域分析法 青海大学化工学院 第五章 线性系统的频域分析法 主讲：师玉宝 Email：shi-yubao@163.com Tel：0971-5310424 5-4 奈奎斯特稳定判据 频域稳定判据(有两种) 奈奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据 频域稳定判据的特点（本节主要学习的内容） 开环频率特性曲线判断闭环系统稳定性 研究系统参数和结构改变对稳定性的影响 1、奈氏判据的数学基础 设系统的前向通道传递函数G(s)、反馈通道的传递函数H(s) 若G(s)和H(s)没有零点与极点相消，则有 m≤n 设辅助函数F(S)为 *①辅助函数的零点是闭环传递函数的极点 辅助函数的极点是开环传递函数的极点 ② F(s)与G(s)H(s)在复平面上的几何关系 比较三个函数关系不难得到下列关系： 假定在s平面上的封闭曲线包围了F(s)的一个零点z1（亦即闭环极点）, 而其他零极点都位于封闭曲线之外, 则当s沿着s平面上的封闭曲线顺时针方向移动一周时, 向量(s－ z1)的相角变化-2π 弧度, 而其他各相量的相角变化为零。这意味着在F(s)平面上的映射曲线沿顺时针方向围绕着原点旋转一周, 也就是向量F(s)的相角变化了-2π弧度, 如图2所示。若s平面上的封闭曲线包围着F(s)的Z个零点, 则在F(s)平面上的映射曲线将按顺时针方向围绕着坐标原点旋转Z周。 图 2 封闭曲线包围z1时的映射情况 用类似分析方法可以推论, 若s平面上的封闭曲线包围了F(s)的P个极点, 则当s沿着s平面上的封闭曲线顺时针移动一周时, 在F(s)平面上的映射曲线将按逆时针方向围绕着原点旋转P周。  综上所述, 映射定理可以归纳如下:  映射定理 设s平面上的封闭曲线包围了复变函数F(s) 的P个极点和Z个零点, 并且此曲线不经过F(s)的任一零点和极点, 则当复变量s 沿封闭曲线顺时针方向移动时, 在F(s)平面上的映射曲线按逆时针方向包围坐标原点P-Z周。 2、 奈奎斯特稳定判据 （1）s平面的奈氏曲线 设系统的开环传递函数为 m≤n 此系统的特征方程为 图 3 S平面奈氏曲线 由上式可见, 复变函数F(s)的零点为系统特征方程的根(闭环极点)s1、s2、…、sn, 而F(s)的极点则为系统的开环极点p1、p2、…、 pn。闭环系统稳定的充分和必要条件是, 特征方程的根, 即F(s)的零点, 都位于s平面的左半部。  为了判断闭环系统的稳定性, 需要检验F(s)是否有位于s 平面右半部的零点。为此可以选择一条包围整个s平面右半部的按顺时针方向运动的封闭曲线, 通常称为奈奎斯特曲线, 简称奈氏曲线, 如图3所示。  奈氏曲线由两部分组成,一部分是沿着虚轴由下向上移动的直线段C1, 在此线段上s＝jω, ω由－∞变到＋∞；另一部分是半径为无穷大的半圆C2。如此定义的封闭曲线肯定包围了F(s)的位于s平面右半部的所有零点和极点。 设复变函数F(s)在s平面的右半部有Z个零点和P个极点。根据映射定理, 当s沿着s平面上的奈氏曲线移动一周时, 在F(s)平面上的映射曲线CF=1＋G(s)H(s)将按逆时针方向围绕坐标原点旋转R=P－Z周。  由于闭环系统稳定的充要条件是, F(s)