第三篇 章系统的数学模型 控制工程基础课件.ppt

令 图3-6-18简化为图3-6-21。图中 表示由扰动 作用引起的系统的输出。扰动作用下的闭环传递函数为 （3-6-17） 扰动信号 作用下得到的输出 （3-6-18） （三） n(t)作用下系统的闭环传递函数 图3-6-21 n(t)作用下系统的结构图 -1 （四）系统的总输出 当系统同时受到R(s)和 N(s)作用时，由叠加原理可知，系统总输出为它们单独作用于系统的输出之和。由式（3-6-15）与式（3-6-18）相加，求得总的输出 如果系统中控制装置的参数设置，能满足 则系统的总输出表达式可近似为 即 采用反馈控制的系统，适当地匹配元部件的结构参数，有可能获得较高的工作精度和很强的抑制干扰的能力，同时又具备理想的复现、跟随指令输入的性能。 例3-26 试确定图3-6-22所示系统的输出 。 解： （1）当仅考虑 作用于系统时，闭环系统传递函数 图3-6-22 系统结构图 － － － （2）当仅考虑N1作用于系统时，闭环系统传递函数 （3）当仅考虑 N2 作用于系统时，闭环系统传递函数 （4）当仅考虑N3 作用于系统时，系统结构图如图3-6-23所示。 图3-6-23 系统结构图 + － 闭环系统传递函数 （5）系统的总输出为 （五）闭环系统的误差传递函数 控制误差的大小，直接反映了系统工作的精度。 1. 作用下的误差传递函数 图3-6-24 作用下的误差输出结构图 － 误差传递函数为 令 时， 与 之间的结构图可由图3-6-18转换而来，如图3-6-24所示。 1.串联连接 前一环节的输出作为后一环节的输入，称它们为串联(Cascade)。各个环节之间不存在负载效应时，串联后的传递函数为： （3-6-7） (a) (b) 等效 图3-6-14 串联环节的等效变换 由此可知，串联环节的等效传递函数等于所有相串联环节的传递函数的乘积，即有 （3-6-8） 相串联的环节数。 (a) … (b) … n个方框串联的等效变换 n个环节依次串联的等效传递函数，等于n个传递函数的乘积。即 结论 等 效 2.并联连接：凡有几个环节的输入相同，输出相加或相减的连接形式称为环节的并联(Parallel -Connection)。 总的传递函数为 （3-6-9） 图3-6-15为两个环节的并联，共同的输入为R(s) ,总输出为 (a) (b) 图3-6-15 并联环节的等效变换 等效 ? (a) n个方框并联的等效变换 (b) n个环节依次并联的 等效传递函数，等于n个传 递函数的代数和。 等 效 3.反馈连接 两个传递函数方框反向并联 。 (b) 图3-6-16 反馈连接的等效变换 负号表示正反馈， 正号表示负反馈。 等 效 (a) 由图3-6-16可知 消去中间变量E(s)和B(s)得 所以 （3-6-11） （二）方框图的等效变换法则 1.串联等效 2.并联等效 3.反馈等效 4.反馈单位化 5.分支点后移 6.分支点前移 7.相加点后移 8.相加点前移 11.交换相加点和分支点（一般不采用） 12.符号在支路上的移动 9.交换或合并相加点 10.交换或合并分支点 1.串联等效 2.并联等效 等效 等 效 3.反馈等效 等效 4.反馈单位化 等效 5.分支点后移 6.分支点前移 等效 等效 7.相加点后移 8.相加点前移 等效 等效 9.交换或合并相加点 10.交换或合并分支点 等效 等效 11.交换相加点和分支点（一般不采用） 12.符号在支路上的移动 等效 等效 （三）方框图的简化 化简方框图的一般步骤： （1）确定系统的输入量和输出量。 （2）利用等效变换法则，把相互交叉的回环分开，使其成为独立的小回路，整理成规范的串联、并联、反馈连接形式。 （3）将规范连接部分利用相应运算公式化简，然后再进一步组合整理，形成新的规范连接，依次化简，最 终化成一个方框，该方框所表示的即为待求的总传递 函数。一般应先解内回路，再逐步向外回路一环环简化，最后得到系统的闭环传递函数。 例3-25 用方框图的等效变换法则，求3-6-17(a)所示的系统的传递函数。 － + - (a) + + + （1