瑞萨模型车的软件设计与调试-2012.pdfVIP

瑞萨模型车的软件设计与调试 瑞萨模型车的软件设计与调试 瑞瑞萨萨模模型型车车的的软软件件设设计计与与调调试试 演讲人：方华启 指导老师：何顶新 学校：华中科技大学 2012.03.25 主讲人简介： 方华启 2009年第三届瑞萨超级MCU模型车大赛亚军 主要负责模型车软件设计与编写 2012年瑞萨模型车比赛华科参赛队队长 主要内容 主要内容 主主要要内内容容 �瑞萨模型车需求分析 �瑞萨模型车软件架构 �瑞萨模型车软件测试 �瑞萨模型车软件调试 需求分析 需求分析 需需求求分分析析 比赛规则： �限制最小系统板 - 组委会提供R8C最小系统 �电池必须是AA型电池8节以内 �模型车不可以自动变长 �模型车高度限制 �赛车脱离赛道记为失败 关键字： �巡线，稳定，快速 需求分析 需求分析 需需求求分分析析 我们所需要的硬件条件 �8个数字传感器 = 8个普通IO口 �闸门传感器 = 1个普通IO口 �测速传感器 = 采用定时器的脉冲捕获计数 �坡道传感器 = 普通IO口 �人机交互 �串口 = UART模块 拨码开关 位 个普通 口 � 8 = 8 IO �SD卡 = SPI模块 �8个LED = 8个普通IO口 �遥控器 = 1个普通IO口 �四轮驱动 = 4路PWM = 定时器产生 �转向舵机 = 1路PWM = 定时器产生 �1ms时基中断 = 测速采样 = 定时器产生 有了硬件基础，怎样开始我们的程序呢？ 需求分析 需求分析 需需求求分分析析 硬件需求已定，是否可以实现？ �阅读R8C芯片资料，了解芯片基本功能 �详细阅读TIMER，UART，IO，SPI,Interrupt 等模块了解可行性 �参考样例设计以及代码 �进行最小系统板测试 �投板验证 需求分析 需求分析 需需求求分分析析 模型车控制系统建模 期望读到的 驱动执 误差 传感器输出 传感器状态 行系统 反馈 主要有两个子系统：舵机系统，电机系统 需求分析 需求分析 需需求求