毕业论文-基于stc89c51单片机智能小车控制说明书.docxVIP

基于STC89C51单片机智能小车控制项目名称：基于单片机STC89C51智能小车控制小组成员：xx班级：xx指导教师：xx开发结束时间：2011年7月10日星期日目录1.1项目概述31.2 项目要求31.3 系统设计31.3.1框图设计31.3.2知识点41.4硬件设计41.4.1电路原理图41.4.2原件清单61.4.3 L293D驱动单片机的原理简介71.4.4 STC89C51单片机管脚图及其功能71.5 软件设计91.5.1 程序流程图91.5.2 L293D驱动器管脚赋值表101.5.3 程序清单101.6软件仿真及硬件调试211.6.2 硬件调试211.6.1软件仿真221.7总结231.8文献参考231.1 项目概述随着单片机技术的不断发展和完善已经大量的运用在工业的控制、数据的采集、智能化仪表、机电一体化、家用电器等领域，极大地提高了这些领域的技术水平和自动化控制水平。为此我们基于STC89C51这款单片机进行智能小车开发。1.2项目要求基于STC89C51单片机智能小车的设计要求如下：·实现智能小车上电自动寻迹。·实现智能小车向前行驶时避障及其避悬。·实现智能小车红外遥控控制小车左右转弯前后行驶。1.3系统设计智能小车的控制主要是控制小车车轮的转向，以STC89C51单片机为核心芯片，通过控制小车车轮的电路，控制其一个轮和两个轮的正转和反转。而红外遥控控制是通过红外发送端和接收端来驱动电机的控制。根据设计的要求，制定总体设计思想如下：（1）小车的正转：两个电机按同一个方向转动。（2）小车的反转：两个电机按同一个方向反向转动。（3）小车的左转和右转：一个电机快速转动而另一个电机缓慢的转动。1.3.1框图设计基于STC89C51单片机智能小车的控制系统由电源电路、单片机主控电路、复位电路、晶振电路、车轮转轴驱动电路、按键电路等组成，框图组成如图1-1所示。1.3.2知识点本项目需要通过学习和查阅资料，了解和掌握一下知识。?+5v电源原理及设计。?单片机复位电路工作原理及设计。?单片机晶振电路工作原理及设计。?按键电路的设计。?数码管的特性及其使用。?STC89C51单片机的引脚图及其功能使用。?L293D驱动器管脚及其功能使用。?红外接收装置的使用。?单片机C语言的及其设计。1.4硬件设计1.4.1电路原理图（1）数码管显示电路原理图如图1-2所示。图1-2数码管显示电路原理图（2）智能小车车轮驱动电路原理图如图1-3所示。L293D采用16引脚DIP封装，其内部集成了双极型H-桥电路，所有的开量都做成n型。这种双极型脉冲调宽方式具有很多优点，如电流连续；电机可四角限运行；电机停止时有微振电流，起到“动力润滑”作用，消除正反向时的静摩擦死区：低速平稳性好等。L293D通过内部逻辑生成使能信号。H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向，使能信号可以用于脉宽调整（PWM）。图1-3 智能小车车轮驱动电路原理图（3）LED指示灯原理图如图1-4所示。图1-4 LED指示灯原理图（4）红外传感器寻线的原理图如图1-5所示。图1-5红外传感器寻线的原理图(5)红外传感避障原理图如图1-6所示。图1-6 红外避障原理图综上所述，可以设计出STC89C51单片机控制智能小车的最小系统原理图如图1-7所示。图1-7 STC89C51单片机控制智能小车的最小系统原理图1.4.2原件清单基于STC89C51单片机智能小车控制系统的原件清单如表1-1所示。表1-1 基于STC89C51单片机智能小车控制系统的原件清单原件名称型号数量用途原件名称型号数量用途单片机电容电容电解电容电源VCC直流电机三极管集成块STC89C51100uF30pF10uF/10V+5v/1AL293D1个4个2个1个1个2个若干1个控制核心晶振电路复位电路提供电源车轮驱动脉宽调整集成块晶振电阻发光二极管数码管蜂鸣器电位器电阻L293D11.0592MHZ1KΩ0.7V共阴极300Ω1个1个1个1个1个1个若干若干直流电机驱动晶振电路复位电路指示灯显示数字数码管限流1.4.3L293D驱动单片机的原理简介如图2-6 L293D采用16引脚DIP封装，其内部集成了双极型H-桥电路，所有的开量都做成n型。这种双极型脉冲调宽方式具有很多优点，如电流连续；电机可四角限运行；电机停止时有微振电流，起到“动力润滑”作用，消除正反向时的静摩擦死区：低速平稳性好等。L293D通过内部逻辑生成使能信号。H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向，使能信号可以用于脉宽调整（PWM）。另外，L293D将2个H-桥电路集成到1片芯片上，这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。每1个电机需要3个控制信号EN12、IN1、IN2，其中EN12是使能信号，IN1、IN2为电机