虚拟手术中的运动跟踪自适应滤波算法分析与实现-analysis and implementation of motion tracking adaptive filtering algorithm in virtual surgery.docxVIP

摘要摘要虚拟手术（virtual surgery）在手术方案制定、手术技能训练、手术引导、人 工假体设计等方面具有广泛的应用前景。作为虚拟现实技术在现代医学中的应用， 虚拟手术集成医学、生物力学、计算机图形学、图像处理与模式识别、自动控制 等多项关键技术，在计算机中建立一个虚拟手术环境，用户在该环境中对虚拟病 患实施手术过程。人机交互技术是研究和开发虚拟手术系统的一项重点与难点， 交互方案的优劣直接关系到虚拟手术系统的成败。本文就虚拟心脏介入手术系统 的开发中所涉及的交互技术展开研究和讨论。运动跟踪系统用于确定物体在虚拟现实环境中的位置与方向，是虚拟现实系 统中关键的交互技术之一。FASTRAK 是一种六自由度运动跟踪系统，利用电磁感 应原理测量三维空间中运动物体的位置与方位，具有快速、精确、易操作的优点。 在虚拟心脏介入手术系统的开发中，主要的手术器械是导丝，利用 FASTRAK 模 拟导丝、实现器械定位与人机交互，可有效满足手术仿真需求，且有利于手术系 统的推广和应用。然而， FASTRAK 基于电磁感应原理来实现空间定位，对使用 环境的要求较为严苛，其定位数据的精确度和稳定性易受周围环境的影响。本文 分析和研究周围环境中主要的噪声源，并建立了含噪声信号的数据模型。虚拟心脏介入手术系统中导丝漫游、碰撞检测等功能模块对定位数据的精确 度和稳定性要求很高，必须对运动跟踪系统进行实时、精确的滤波校正。由于 FASTRAK 数据受环境影响很大，运动跟踪滤波是人机交互的核心问题之一。自适 应 Kalman 滤波是一种高效动态的滤波技术，可在噪声统计未知的前提下实现精确 的滤波校正，但前提是含噪声信号模型内仅含高斯白噪声。为此，本文为运动跟 踪系统 FASTRAK 建立了离散型状态方程和观测方程，并针对定位数据中的有色 噪声，提出一种基于小波预处理的自适应 Kalman 滤波算法，对 FASTRAK 定位数 据进行滤波校正。该算法首先对观测数据做小波分析，用小波阈值去噪法滤除其 中的有色信号，然后再进行自适应 Kalman 滤波，以实时、精确地递推估计出状态 值。仿真实验结果表明，该算法的去噪性能良好，可有效提高 FASTRAK 数据精 度，具有较好的稳定性和实时性。 关键词：虚拟手术，运动跟踪，小波分析，自适应 Kalman 滤波ABSTRACTABSTRACTVirtual surgery has extensive application prospect in pre-operative planning, training for operating skill of surgeon, surgical navigation, and design of artificial prosthesis. It combines the modern medicine with virtual reality, and multiple key techniques such as medicine, biomechanics, computer graphics, image processing, pattern recognition, and automatic control are integrated, constructing a virtual operating environment in computer where the surgery procedure is performed on a virtual patient by users. Human-computer interaction technique is one of the challenges in the development of virtual surgery systems, and an appropriate interaction scheme is crucial to the success of the systems. This paper is devoted to research on human-computer interaction technique used in a virtual cardiac intervention surgery system.Using motion tracking devices to track location and orientation of an object in virtual reality environment is a key interaction technique. FASTRAK is a 6DOF (6 degree of f